刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究

并联机构在运动过程中存在弹性变形和刚柔耦合效应,对机构的运动及其稳定性具有较大影响。针对上述问题,以3自由度刚柔耦合并联机器人为研究对象,基于线性多体系统传递矩阵法(线性MSTMM)建立了刚柔耦合并联机器人多体系统模型和拓扑结构模型,推导了整体系统的空间转换方程和动力学方程;通过Matlab软件建立了机器人SimMechanics仿真模型,并基于PID控制策略对机器人进行了轨迹跟踪的仿真研究。结果表明,机器人末端输出的实际运动轨迹与期望轨迹基本吻合,机器人系统运动相对稳定,验证了该建模方法的正确性和有效性,为进一步对并联机构进行研究提供了一定的理论依据。     

氢等离子体处理对类金刚石膜场发射性能的影响

采用大功率、高重复频率、准分子激光溅射热解石墨靶制备了类金刚石膜,研究了直流辉光氢等离子体处理对类金刚石膜的场发射性能的影响。结果表明:氢等离子体处理后,类金刚石膜的场发射性能明显提高,其发射阈值电场由26V/μm下降到19V/μm。氢等离子体刻蚀除去了类金刚石膜生长表面的富含石墨的薄层,露出的新表面具有较低的功函数;膜表面的悬键被氢原子饱和,进一步降低了电子亲和势,改善了膜的场发射性能。     

坩埚中自由空间量对Bridgman法生长的CdZnTe晶体缺陷的影响

采用Bridgman法生长CdZnTe晶体.分别采用红外透过显微镜和正电子湮灭寿命谱仪研究了CdZnTe晶体中的Te夹杂相、Cd空位等缺陷与坩埚中的自由空间量大小的关系. 结果表明: 随着坩埚自由空间量的减小, 晶体中Te夹杂相密度从6.67×10⁴/cm²降低到2.36×10³/cm², 且Te夹杂相尺寸减小; 晶体的正电子平均寿命值随着坩埚自由空间量的减小从325.4 ps降低到323.4 ps, 表明晶体的Cd空位浓度及微结构缺陷减少; 晶体的红外透过率和电阻率则随着坩埚自由空间量的减小大幅提高, 进一步表明坩埚中自由空间量的减小能够有效地降低晶体中的缺陷浓度.     

应用于FED的金刚石薄膜的光学和结构分析

本文比较研究了不同晶粒大小和结构的金刚石薄膜的场发射性质,这些金刚石薄膜通过热丝辅助化学气相沉积法(HFCVD)获得.研究结果表明纳米尺寸效应对金刚石薄膜的场发射性能有非常重要的影响,通过比较不同晶粒尺寸的金刚石薄膜发现纳米金刚石薄膜相对于大晶粒金刚石薄膜(比如微米级的金刚石薄膜)有更好的场发射性能.从拉曼光谱得到,含有一定量非金刚石相的金刚石薄膜有更好的场发射能力和更低的开启电场(E0).另外,具有(111)定向的金刚石薄膜比起其他结构的金刚石薄膜,它的电子发射能力更强.     

掺氮类金刚石薄膜激光退火的Raman光谱研究

采用功率密度分别为300,750和1500W／mm^2的氩离子激光器,对由射频等离子化学气相沉积（RF－CVD）法制备的掺氮类金刚石薄膜进行了激光退火处理。并用傅立叶红外吸收光谱和显微Raman等手段,对所得样品进行研究。结果表明：C－N键比C－H键更为稳定,一方面氮原子的引入制约了C－H键的生成,在激光退火中减少了因C－H键分解而引起薄膜的石墨化;另一方面生成的C－N键不易受热分解;因此随着氮含量的增加,薄膜中C－N成分增加,从而提高了类金刚石薄膜的热稳定性。     

基于SVD-CEEMDAN和KLD的轴承故障分析

针对滚动轴承信号去噪及故障特征提取问题,提出一种基于SVD-CEEMDAN和KLD的滚动轴承故障诊断方法。该方法通过奇异值分解（SVD）对原始信号进行初步去噪,再利用完备集合经验模态分解（CEEMDAN）对去噪后的非平稳振动信号进行自适应分解,得到若干本征模态函数（IMF）;然后通过KL散度法（KLD）筛选有效本征模态函数（IMF）重构,再对其进行自相关去噪;最后利用包络谱分析处理去噪信号,提取故障特征频率。通过对轴承实测信号进行分析,该方法可有效抑制噪声,并能清晰地得到反映实际故障信息的信号,证实所提出方法的实用性和有效性。     

构建应用型本科课程教学质量评价体系改革探索

课程教学质量评估作为地方本科院校教学质量管理的主要方法与环节,对于地方院校人才培养的质量来说具有非常重要的意义。通过对地方本科院校课程教学质量评价体系及实施情况进行了分析,提出了对地方本科院校课程教学质量评估的几点感想,具有一定的借鉴意义。     

基于STEP中性文件的属性图形表示法研究

随着CIMS技术的发展，CAD／CAPP／CAM信息集成和共享越来越受到重视。然而，作为CAPP系统，承担着承上启下的作用，但由于其自身的多样性、复杂性，成为CAD／CAPP／CAM集成的一个瓶颈问题。利用CAD中已有的设计来完成CAPP系统中的工艺制订，是目前研究的一个热点。