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针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题,对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究,设计了两种机器人腿部行走机构,即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构,并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先,对八足机器人各腿部行走机构和整体结构进行了设计分析,根据各腿部机构选择适用步态进行了研究,即前后连杆腿的对角步态与中部齿轮腿的单线直行步态;然后,研究了机器人的两种不同腿结构的行走性能,对其进行了运动学分析;最后,整体分析了机器人对角步态和越阶梯两种运动模式,并通过ADAMS软件对机器人两种运动模式进行了运动仿真,将后处理曲线与运动分析进行了对比。研究结果表明:机器人行走具有稳定性,两种运动模式具有可行性。 相似文献
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液固循环流化床(LSCFB)是近三十年来发展起来的一种新型流化床反应器,具有传质传热效率高、操作强度大、占地面积小、可同时进行两种反应等优点,在传统化工过程集成和强化中具有广阔的应用前景。本文主要结合液固循环流化床的特点,介绍了液固循环流化床的发展历程、装置结构及基本特性,并结合几个应用实例重点阐述液固循环流化床如何在蛋白质的提取、乳酸发酵与分离、含酚废水中去除苯酚、污水生物处理等方面实现过程集成与强化。最后对液固循环流化床未来的发展进行了展望,提出了在未来的工业生产过程中,可根据工艺的需要并结合反应器的特点,将反应器进行有效地组合改进,从而实现多个反应过程的集成与强化,为今后生产模式的改变提供了新的思路。 相似文献
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将偶联剂Si69和KH550、活性剂PEG4000和DPG用作白炭黑改性剂,研究其对白炭黑填充溶聚丁苯橡胶(SSBR)性能的影响。结果表明:改性剂种类和用量对硫化胶性能有较大影响,Si69,KH550,PEG4000和DPG的最佳用量分别为4,8,4和6份;在最佳改性剂用量下,与未改性白炭黑胶料相比,改性白炭黑胶料的加工安全性好,硫化速率快,物理性能、耐磨性能和抗湿滑性能提高;在4种改性剂中,Si69和KH550改性白炭黑在橡胶中的分散性较好,胶料具有较高的物理性能、耐磨性能、抗湿滑性能及较低的滚动阻力。 相似文献
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在能源紧张和产品需求多元化的背景下,不断响应时变电价、满足市场需求的空分系统呈现出越来越多的动态特性。精馏单元动态特征明显,是影响空分装置流程动态行为的关键设备,急需对空分装置中精馏单元的动态过程展开深入研究。文章综述了在空分精馏塔动态过程中的研究方向、模型和求解算法:首先将空分精馏塔动态过程中的研究分为过程变负荷控制、操作优化、调度规划和仿真软件4类,分别阐述了各部分的研究内容;然后介绍了动态建模的机理模型、数据模型和降阶模型,其目标是建立适合问题需要的合适精度模型;最后讨论了基于机理模型的动态优化问题中微分代数方程组的求解算法,并展望了空分系统未来的研究前景,实现机理模型和数据模型的有机融合和空分精馏塔动态过程中性能监控、运行维护将成为今后的研究重点。 相似文献
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针对传统棉织物冷轧堆漂白法耗时长和耗碱高等问题,研究H2O2/NOBS活化体系在纯棉织物冷轧堆漂白中的应用。通过单因素试验和正交试验法分析各工艺因素对漂白效果的影响,探讨其作用原理,开发了整套的应用工艺技术。合适的工艺条件为:H2O2质量浓度30 g/L,NOBS与H2O2物质的量比1∶4,NaOH质量浓度6 g/L,堆置时间6 h。结果表明:该活化漂白工艺在改善漂白织物品质的前提下能够大大减少耗碱量,缩短冷轧堆时间,具有生态环保和高效节能的优势。 相似文献
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