双电机后驱车辆操纵稳定性分层混杂模型预测控制

为改善车辆在复杂工况下的操纵稳定性,解决低附着路面易失稳的问题,针对后驱双电机轮边驱动电动汽车提出一种结合直接横摆控制与主动转向控制的操纵稳定性控制策略。控制策略采用分层控制结构：上层控制器采用多输入多输出系统的模型预测控制,对目标附加横摆力矩与前轮主动转向角进行求解;下层转矩分配控制器采用混杂模型预测控制（hMPC）,将轮胎纵向力的非线性特征简化为分段的混杂系统,在分配驱动转矩时考虑车轮在不同工况下的滑转情况。搭建了基于dSPACE实时仿真系统的仿真平台,在高附着、低附着路面下进行半实物仿真试验。仿真结果表明,与二次规划（QP）转矩分配算法相比,高附着路面工况下平均相对误差减小了17.64%,方均根误差减小了42.86%,最大偏离误差相对减少了7.64%;低附着路面工况下可以有效防止车辆失稳,改善操纵稳定性。     

基于情绪感知的机器人辅助主动康复训练任务控制方法

在现有机器人辅助康复训练过程中,患者与康复机器人之间的交互控制主要以感知患者主动"运动"参与为主,未能考虑患者"心理"层次的主动参与,具有一定的局限.针对此问题,以康复训练过程中患者挫败、兴奋及厌烦为目标情绪状态,提出一种基于情绪感知的机器人辅助主动康复任务控制方法.该方法首先提取机器人辅助主动康复过程中患者目标情绪生理响应及性能数据特征;其次,基于径向基核的支持向量机设计目标情绪分类器,并研究与患者目标情绪变化相一致的机器人辅助康复任务自适应控制方法;最后,运用Barrett公司4自由度WAM^{m TM}康复机器人构建试验系统平台,选取12例临床脑卒中患者,对方法有效性进行试验验证.     

高铁自动过分相过电压机理与抑制方法研究

高铁通过电分相时,主断路器切断动作会产生牵引变压器过电压,对牵引网及车载设备具有较大危害. 分析了CRH2型动车组过分相时产生过电压的机理,利用SIMULINK建立了动车组牵引传动系统模型,研究了高铁过分相运行状态及电路特性,提出基于RC吸收法治理措施及其优化参数设计. 同时,还研究了合闸电压初相角对过电压的影响,提出了基于自动准同期装置控制合闸相位角的过电压治理方案,为高铁过分相时牵引变压器过电压的抑制提供了理论依据与工程指导.     

山地城镇形态变迁的文化解读 ——以重庆市饮水村片区为例

文化是人类与其所居住环境相互 作用的产物,而山地城镇作为“人与自然的 共同作品”,其自身形态演化具有多向性和 复杂性。文章选取重庆市沙坪坝区沙北街饮 水村片区作为研究样本,以地块划分为研究 单元,以1992年、2002年和2014年为时间节 点,以三个时间节点的城市地图为基础,结 合谷歌地图和实地踏勘,用定性与定量相结 合的研究方法,通过图形对比的方式,在用 地功能、图底关系、街巷体系、建筑密度、 建筑布局方式、建筑与空间的尺度六方面对 三个时期的城市形态进行对比研究,结果发 现：部分地块的用地功能发生了变化;一部 分研究单元的城市肌理发生了剧烈的变化, 另一部分研究单元的城市肌理仅发生了微 弱的变化;建筑密度有变小的趋势;部分建 筑的布局方式从紧密连接转变为相对分散; 建筑与空间尺度有变大的趋势。针对2 0年 来老城区城市形态变迁的结果,文章分别从 山水人居文化、物质享乐主义、消费文化、单位文化四方面进行解读,以期揭示出城市形态变 迁背后的文化动力     

SI技术体系的全新探索——H&H住宅建筑

正从设计到建造一体成型的整体式多高层住宅形式存在局限性,较难适应未来住宅的发展需要。基于SI技术体系理念,文章提出一种组合式多高层住宅(简称HH住宅建筑)。HH住宅建筑分为结构体和填充体,其中结构体主要为宅地式楼座,填充体主要为宅地式装配住宅和宅地式附属物。该住宅形式突破传统整体式住宅的局限性并具有众多优势,为住宅发展提供新的可能。     

二氧化碳驱注采井常用油套管钢的腐蚀行为

采用高温高压反应釜研究了N80、P110、3Cr、5Cr等4种油套管钢材在现场采出液中的抗CO_2腐蚀性能,结合扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)和X射线衍射(XRD)等手段,观察分析了腐蚀产物膜形貌和成分。结果表明:随着温度的上升,4种钢材腐蚀速率均呈现出先增大后减小的趋势,最大值出现在中温区,N80、P110、5Cr钢在90℃时腐蚀速率达到最大,3Cr钢在80℃时腐蚀速率最大;4种钢材腐蚀类型主要为均匀腐蚀,未发现局部腐蚀,腐蚀产物主要为FeCO_3,含Cr钢腐蚀产物出现多层结构,主要成分除了FeCO_3,还有非晶态的腐蚀产物Cr(OH)_3;N80、P110钢的腐蚀产物细小、致密、均匀覆盖在基体表面,腐蚀速率较低;3Cr、5Cr钢的腐蚀产物覆盖不均匀、与基体结合力弱、附着性不强,易脱落,造成整体腐蚀速率较高。     

海参糖胺聚糖的提取及抗肿瘤活性的研究

选取提取温度、时间、料液比和NaOH浓度作为考察因子,在单因素实验的基础上,进行了均匀设计实验,采用逐步回归方法建立了具有良好预测性能的碱浸提工艺条件的数学模型,通过Matlab 7.0中的fmincon软件确定了海参糖胺聚糖最佳的提取工艺条件.MTF比色法考察了糖胺聚糖对黑色素瘤B16细胞抑制作用的生物活性.实验结果表明:提取温度对海参糖胺聚糖得率的影响显著,最优提取工艺条件为:提取温度85℃,提取时间10min.料液比1:55(g:mL),NaOH浓度10%,在该最佳工艺条件下进行验证实验,糖胺聚糖的得率可达36.08%,与模型的预测值36.01%基本一致,表明模型可较好地预测海参糖胺聚糖的得率.糖胺聚糖对黑色素瘤细胞作用72h,IC50为0.13me/mL,具有显著的抗肿瘤活性.     

龙骨休闲食品调味配方的研究

黄鳝绝大部分以鳝丝形式出售,而大量富含钙、磷和蛋白质等多种营养成分鳝鱼骨头被作为废弃物丢弃,不仅造成了资源浪费,而且成为污染环境的生活垃圾.以鳝鱼骨为原料可加工成营养丰富、色泽金黄、味道酥香的龙骨休闲食品,具有良好的市场前景.实验结果表明,浸渍调味液的最佳配方为食盐1%、白砂糖2%、生姜1.5%、大蒜1%、八角0.5%、花椒0.2%、桂皮0.6%、白芷0.8%、小茴香0.5%、陈皮0.6%、草果0.8%、大曲酒适量(主要是去除腥味);包裹料的最佳配方为食盐2%、辣椒粉2%、花椒1%、八角1%、小茴香1%、桂皮1%、芝麻2%、味精0.5%.     

关于华东电网第3道防线建设的思考

阐述了电网三道防线的主要作用,说明近年来国内外大电网事故的不断发生,有效地建立大电网安全稳定控制体系的重要性。介绍了华东电网第3道防线的现状,指出《电网运行准则》的颁布实施,对于规范电网第3道防线建设提出了明确的要求,现就华东电网第3道防线目前的状况及存在的问题进行了分析,说明了第3道防线应遵循的主要原则,并提出了规范和加强电网第3道防线建设的基本思路。     

安络小皮伞胞外及胞内多糖体外抗氧化性的研究

为了充分利用安络小皮伞菌资源,通过液体深层发酵获得安络小皮伞菌丝体及发酵滤液,采用水提醇沉法提取菌丝体胞内多糖,采用醇沉法提取发酵滤液胞外多糖.通过体外实验研究安络小皮伞胞外及胞内多糖对羟自由基、超氧阴离子、DPPH的清除作用以及对H2O2诱导的红细胞氧化溶血和大鼠肝匀浆脂质过氧化的抑制作用.结果表明,胞外、胞内多糖对羟自由基均具有显著的清除作用,对超氧阴离子、DPPH的清除作用以及对大鼠肝匀浆脂质过氧化的抑制作用良好,对H2O2诱导的红细胞氧化溶血抑制作用较弱,相同浓度时胞内多糖的抗氧化活性高于胞外多糖.