激光雷达IMU紧耦合的室内大范围SLAM方法

针对激光雷达SLAM算法在室内大范围场景中建图与定位精确度低、鲁棒性差的问题，提出一种激光雷达IMU紧耦合的SLAM方法。该方法基于LeGO-LOAM算法，在点云去畸变环节引入惯性测量单元（IMU）数据，将IMU预积分的结果作为初始位姿，消除点云畸变；在点云配准环节，将IMU预积分的结果作为迭代优化时的初始位姿，提升点云配准精度，从而提高机器人位姿估计的准确性；在后端优化环节，通过构建因子图的方式引入激光里程计因子、IMU预积分因子及回环因子，得到全局最优解，进一步提升建图与定位的精度。为验证所提方法的可行性，设计不同场景下LeGO-LOAM算法与改进SLAM算法的对比实验。实验结果表明，在室内大范围场景下，改进的SLAM算法能够减少轨迹波动，提升建图效果及轨迹精度，增强算法的鲁棒性。     

消渴保肾汤联合贝前列素钠治疗糖尿病肾病临床研究

目的:观察消渴保肾汤联合贝前列素钠治疗糖尿病肾病的临床疗效。方法:90例糖尿病肾病患者随机分为联合治疗组、贝前列素钠组、消渴保肾汤组,每组30例。贝前列素钠组采用贝前列素钠治疗;消渴保肾汤组采用消渴保肾汤治疗;联合治疗组采用贝前列素钠与消渴保肾汤联合治疗,3组治疗周期均为20周。比较治疗前后各组的24小时尿微量白蛋白、血清C反应蛋白(C-reactive protein,CRP)、肿瘤坏死因子-α(tumour necrosis factor-α,TNF-α)、血糖、糖化血红蛋白、血肌酐水平。结果:治疗前,3组之间的24小时尿微量白蛋白、血清CRP与TNF-α比较,差异无统计学意义(P>0.05);与治疗前比较,3组治疗后的24小时尿微量白蛋白、血清CRP与TNF-α水平均显著降低,差异有统计学意义(P<0.05);联合治疗组的24小时尿微量白蛋白、血清CRP与TNF-α水平显著低于贝前列素钠组及消渴保肾汤组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,3组患者的血糖水平、糖化血红蛋白和血肌酐水平比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:消渴保肾汤联合贝前列素钠治疗糖尿病肾病疗效较好,能够降低24小时尿微量白蛋白、血清CRP与TNF-α水平,缓解糖尿病肾病患者微炎症反应。     

基于差分因子的血氧饱和度算法研究

传统无创双波长血氧饱和度测量方法忽略了光散射对测量精度的影响。通过研究分析人体组织中光散射对吸收度的影响,引入了人体差分路径因子,优化了光的传播路径计算方法,改进了时变光谱算法,有效解决了光在人体中的散射造成的测量误差大的问题。     

通信施工行业项目经理胜任力模型研究

本文将通信行业施工项目经理这一群体作为研究对象,通过特定数据的收集、整理以及后期的统计分析加工,提出一个符合通信行业施工企业项目经理职业要求的胜任力特征模型,用此模型可以全面地测评项目经理的胜任力素质。     

Nogo-B对慢性阻塞性肺病继发肺心病预测价值

目的 :分析轴突生长因子-B(Inhibitor of neurite outgrowth B,Nogo-B)对慢性阻塞性肺病(Chronic obstructive pulmonary disease,COPD)继发肺心病预测价值,为COPD患者继发肺心病的早期预测提供参考依据。方法 :我院2013年3月至2016年3月收治的119例COPD患者按照肺心病发生情况,将继发肺心病者纳入继发肺心病组,将其他患者纳入COPD组;并选取同期50名健康体检者,纳入对照组。对三组受试者血浆Nogo-B水平进行检测,并比较继发肺心病组、COPD组呼吸超声心动图参数间差异;运用Pearson相关性分析,计算Nogo-B水平与超声心动图参数的相关性,并运用受试者工作特征曲线(ROC),计算Nogo-B预测COPD继发肺心病的曲线下面积(AUC),分析其预测价值。结果 :119例COPD患者中,52例继发肺心病,发生率为43.70%。继发肺心病组血浆Nogo-B水平高于COPD组,COPD组血浆Nogo-B水平高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。继发肺心病组RVAW、RVD、LVD、主肺动脉宽度、肺动脉收缩压高于后者,差异有统计学意义(P<0.05),两组患者LVEF比较,差异无统计学意义(P>0.05);Pearson相关性分析示,血浆Nogo-B水平与RVAW、RVD、LVD、主肺动脉宽度、肺动脉收缩压呈正相关(P<0.05)。ROC曲线显示,以继发肺心病为因变量,Nogo-B预测COPD患者肺心病的AUC为0.691,95%CI为0.599~0.827(P<0.05)。结论:COPD患者血浆Nogo-B水平处于明显升高状态,随着Nogo-B水平的升高,患者继发肺心病风险急剧上升。     

《肉类研究》杂志征稿启事

正《肉类研究》杂志创刊于1987年,主办单位为中国肉类食品综合研究中心。《肉类研究》是经国家新闻出版总署正式批准,面向国内外公开发行的中文科技期刊,国际标准刊号:ISSN1001—8123,国内统一刊号:CN11-2682/TS。月刊。本刊集权威、理论与专业于一体,具有很高的学术价值,2011~2013年连续被中国科技信息研究所评为"中国科技核心期刊",影响因子不断提高,被《中国核心期刊(遴选)数据库》《中国期刊全文数据库》《中文科技期刊数据库》《中国期刊网》等数据库全文收录。本刊主要面向全国各大高等院校、科研院所、各级党政机关、企事业单位的广大专家学者、工程技术     

采用双模飞行的粒子群优化算法

基于对现实中鸟群飞行方式的模拟,提出一种采用双模飞行的粒子群优化算法.该算法中的粒子在搜索过程中可使用变轨和不变轨两种飞行模式,并根据群体信息反馈和自身状态选择自己的飞行模式.文中选取典型的高维复杂优化问题作为算法优化性能测试.实验表明该算法的全局搜索能力有较大提高,能有效避免早熟收敛问题,可用于求解高维的复杂优化问题.     

太阳能热水器在昆明农村应用的影响因素调查及推广建议

太阳能热水器的推广、应用和普及,在城市与农村、发达地区与欠发达地区的差异较大。项目组通过对昆明市官渡区、嵩明县、寻甸县的9个村进行了抽样调查,分析研究了太阳能热水器在农村推广应用的影响因子及其权重,提出了有利于在农村推广太阳能热水器的一些对策和建议。     

揭秘169MHz新型扩频数传作弊器材

1背景介绍常见的无线电作弊器材从实现方式上可分为模拟语音类设备和数传看字类设备,后者通常是利用现有各种无线数传芯片来实现,比如EZRadio PRO的Si4432、AMICCOM的A7139、NORDIC的n RF40x、n RF90x系列等等。由于数传类无线电作弊器材传输效率高、信号持续时间短,与需要长时间发射的模拟语音设备相比,难以被无线电监管部门的监测测向手段所定位,因此,随着各地无线电管     

寻梦大漆,寻找云雕工艺的传承基因——新绛云雕工艺保护方法初探

云雕是我国非物质文化遗产之一,文章从云雕的含义入手,对云雕的概念及艺术特征进行分析,在此基础上根据云雕保护的现状提出基因保护的概念;结合新绛县的实地情况及云雕发展的现状,制订出新绛云雕基因传承和原生资源的再利用两种方法相结合的策略,以使新绛云雕这种工艺能够被更好地保留下来并焕发出新的生机。