求解方程RaRx=RxRb的四元数几何研究

机器人手眼标定通常要解一个旋转方程[WTHX]RaRx[WTBZ]=[WTHX]RxRb[WTBZ],求解该方程有很多方法,其中利用四元数的方法最为简洁实用。但一般的四元数求解侧重应用,缺乏几何意义的对照,也没有全面分析方程各种解的情况。为了提高机器人手眼标定的效率和精度,在深入研究求解该方程的四元数几何方法的基础上,详细而严格地论证了各种情况下方程的解,不仅给出了四元数矩阵分析与几何解释的有趣对照,而且仿真验证了该算法的正确性。仿真实验表明,了解方程各种解的情形以及几何意义将有助于降低求解的条件数和提高标定的效率,此外,该研究对于发展四元数几何分析也有很大的意义。     

增强型等效旋转矢量算法在圆锥运动下的仿真

研究惯导系统,为提高精度,姿态算法在整个捷联算法中占重要地位.其中基于旋转矢量的姿态算法,提高计算精度的主要手段,在等效旋转矢量的更新周期中增加陀螺采样次数,采样次数增加带来的后果是导航计算机的负担加重,使数据采集、传输、运算的工作量都大大增加.为不增加陀螺采样次数能提高算法精度的角度出发,对等效旋转矢量算法进行研究.通过陀螺采样值充分利用增加高阶项来提高等效旋转矢量的计算精度,给出了等效旋转矢量算法新的表达式.并且用计算机对原有方法和增强型算法分别进行了仿真,证明算法可以保证航向和姿态精度要求.     

基于三角形和正方形的NAM灰度图像表示方法研究

非对称逆布局模型(NAM)适用于图像模式、语音模式、文本模式、视频模式的表示,是一个通用的模式表示模型。图像表示是计算机图形学、计算机视觉、机器人、图像处理和模式识别等领域里的一个重要问题。借助于三角形和正方形Packing问题的思想,本文提出了一种基于三角形和正方形的NAM灰度图像表示方法,简称NAMTS表示方法。给出了灰度图像的NAMTS表示算法,并对其存储结构和总数据量进行了详细分析。理论分析和实验结果表明:与经典的基于线性四元树的表示方法相比,基于三角形和正方形的NAM灰度图像表示方法能更有效地减少子模式数和数据存储空间,是灰度图像的一种良好的表示方法。     

关键字

盈通GTS450-1024GD5极速版整体、用料比公版更强。它的核心供电加强至四相．比公版的三相供电能力提高33％．PCB长度加长,元件排布更宽敞．散热和电气性能更优秀。     

舵机控制用PWM信号的研究与实现

当前生成PWM信号的方法繁多,生成的PWM信号的质量也参差不齐。针对这种现象,提出了PWM信号生成方法合理性评价四原则,实现了对各种生成PWM信号的方法具体全面的评价。然后提出了一种分时成组原理,利用这一原理,实现了一种基于C8051F040单片机的舵机控制用PWM信号生成方法。最后利用PWM信号生成方法合理性评价的四条原则,对此方法的合理性进行了评价。在实践中证明了评价结论的正确性。     

四元数五轴联动插补算法的研究

在深入分析五轴数控系统的运动机构配置的基础上,针对传统的基于矩阵或欧拉角的插补算法在旋转空间难以解决线性插值和加工要求等问题, 设计一种基于四元数五轴联动的插补算法,不仅简化了插补计算量,同时能够使刀具从一点平稳的运动到另一点,而且插补的轨迹更光滑连续.文章引入四元数理论,重点研究了四元数在构造数学模型和运动变换中的应用,并在Matlab中成功的进行了仿真.实验结果表明了该算法的可行性和可靠性.     

一种有腿机器人步态轨迹生成算法

目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题,针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.     

大规模地形实时可视化算法

提出一种实现大规模三维地形可视化的算法。该算法主要通过地形数据分块和多线程数据动态调度技术实现海量地形数据的实时动态调度,利用四叉树结构来简化地形网格,通过引入Y型基元的方法消除边界裂缝。实验结果表明,采用该方法可以实时生成大规模地形,提高地形漫游的效率与可视化效果。     

保形参数四次插值算法

利用四次的Bézier曲线段构造了GC2连续的参数四次插值样条曲线,该样条曲线是保形的和局部的,且计算十分简单,所有的Bézier点由型值点和曲率直接计算产生,避免了求解矢量方程.最后,给出了一个数值实例.     

ADI AD8264四通道VGA瞄准通信、医疗放射和高级视频设备市场

北京2009年4月3日电／美通社亚洲／-Analog Devices,Inc．,全球领先的高性能信号处理解决方案供应商,最新推出AD8264四通道VGA（可变增益放大器）,这是一款针对正电子发射断层（PET）扫描仪、通信系统和高级视频设备而设计的高集成度器件。AD8264是首个集成四个模数转换器（ADC）驱动器的业界领先的四通道VGA,以放射设备为例,AD8264能替代八个器件,使设计工程师能减小印制电路板面积并简化布局。