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为了简单快捷地计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,提出一种新的Delta并联机器人工作空间的数值算法,并在算法中加入了球铰、万向节等机构约束对Delta型并联机器人工作空间的影响。首先建立Delta并联机器人工作空间计算的理论数学模型,然后建立球铰、万向节机构的角度约束数学模型,最后利用MATLAB编程求解并用离散点作图表示以及进行实验验证。利用该算法可以计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,通过对自主开发的Delta并联机器人的操作分析,验证了该方法的有效性。 相似文献
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<正> 一、概况 离心模拟试验技术是岩土力学和岩土工程领域中的一项新技术。对这项技术的研究,国外在30年代就已起步。由于离心模拟技术的独特优点,对模拟以自重为主要荷载的岩土结构物的性状特别有效。因此国内几家科研单位也于80年代初开始研制离心机,致力于发展我国自己的离心模拟试验技术。1991年6月在上海铁道学院举行的第二届全国离心模拟试验技术学术讨论会是近四年来我国在该项技术发展的一次检阅。 相似文献
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本文介绍一种用于混凝土搅拌站出厂前连续模拟运行的微机控制系统,主机为带软盘驱动器的STD总线标准8088系统Ⅱ,配以自行的接口板和外围设备,组成抗干扰能力较强的现场工作系统,具有监控、显示、打印、存储,错误报警显示等功能,能有效地提高产品的质量。 相似文献
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虎跳峡龙蟠右岸边坡稳定性的数值模拟 总被引:6,自引:0,他引:6
虎跳峡龙蟠右岸边坡的稳定性问题对拟建的虎跳峡水电站具有重要的意义。在钻探及平硐勘查过程中尚未发现该边坡有连续的滑动面,因此无法用传统的极限平衡法对其稳定性作出判定。本文运用有限元强度折减法对虎跳峡龙蟠右岸边坡的稳定性进行了稳定性分析研究,得出该边坡在现今应力场状态下的稳定性问题、潜在的破坏模式及相应的滑动面。此外,还结合离散元模拟进行了对比,结果表明有限元强度折减法和离散元方法获得的滑动面基本一致,增强了计算结果的可靠性。 相似文献
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基于沪蓉西八字岭隧道大跨段的工程特点,采用大型非线性有限元软件ABAQUS模拟大跨隧道的开挖和支护全过程,提出优化大拱隧道的衬砌结构形式,取消原有设计的中隔墙。同时开展隧道的现场监控量测,测试结果表明围岩的变形规律和数值分析规律基本一致,但数值分析结果量值略微偏高。本文的研究成果表明:在选择较好的施工工序下,对浅埋大跨四车道公路隧道采用无中隔墙法是可行的,研究成果还将在沪蓉西的其它几座分岔隧道的实践中得到应用。 相似文献