基于参数解耦陷波滤波器的工业机器人末端振动抑制

六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。     

镍基合金扩散焊研究进展

随着对镍基合金研究的不断加深,镍基合金材料的超塑性被相继发现,超塑成形与扩散连接的组合工艺得到了极大的发展和推广应用,所以镍基合金扩散焊的重要性及应用范围得到了极大提升。文中简要阐述了镍基高温合金扩散焊方式,并重点阐述了镍基高温合金扩散焊研究现状。目前镍基合金扩散焊的主要研究包括：扩散焊的工艺流程与参数研究、镍基合金扩散焊的焊材研究及镍基合金扩散焊中间层研究三个方面,扩散焊焊接接头易发生过早的脆性断裂,这主要与焊接过程中接头处成分不均匀有关;预处理、焊接温度、保温时间及焊接压力等工艺参数对接头性能有重要影响;有关镍基合金扩散焊中间层的研究处于不断深入的阶段。关于如何提高镍基合金扩散焊接头的各项性能,仍需进一步深入研究。     

运输类飞机全机操纵系统功能检查试验技术研究及应用

运输类飞机驾驶舱位于机头内部,常规的试验加载设备难以固定,在全机操纵系统功能检查试验中如何准确地模拟飞行员对机械操纵装置加载成为该类试验亟待解决的问题。为了达到考核飞机结构静强度的同时实现舵面的功能检查,提出一种全新的全机静力试验舵面功能检查试验技术。通过驾驶盘双向大转角加载技术、基于响应的载荷谱自动切换技术及多向转角实时监测技术等模拟飞行员操纵过程及舵面受载情况,获得操纵力曲线及舵面响应曲线,成功解决了试验中的加载、控制及测量问题。最后以大型灭火/水上救援水陆两栖飞机操纵系统功能检查试验为研究对象,采用新方法顺利完成了试验,因此该方法满足试验要求。     

基于RBF最小参数学习法的正流量变量泵滑模自适应控制

为了提高正流量变量泵的性能,提出基于RBF最小参数学习法的正流量变量泵滑模自适应控制方法。分析正流量变量泵电液伺服系统的动力学特性,并进行系统辨识实验获得较为精确的系统数学函数模型;基于RBF最小参数学习法设计滑模控制器,在系统参数不确定性、摩擦力干扰和系统泄漏等非线性因素的情况下实现对目标流量的跟踪响应和自适应控制;最后利用MATLAB/Simulink对正流量变量泵的控制系统性能进行仿真实验,并和传统的PID控制器和模糊PID控制器进行比较。仿真实验结果验证了所设计控制方法的可行性和有效性。     

退火孪晶对hcp结构二元镁锂合金腐蚀行为的影响

采用浸泡实验、电化学实验、腐蚀形貌观察以及扫描开尔文探针测试等实验方法对挤压态和退火态二元Mg-xLi（x=1,3,5,质量分数,%）合金的耐腐蚀性能进行研究。结果表明：挤压态Mg-Li合金经350 ℃/4 h退火处理后,可在基体中形成退火孪晶。在 0.1 mol/L NaCl溶液中,退火态合金的耐腐蚀性能明显劣于挤压态合金。通过扫描电子显微镜和激光共聚焦三维形貌分析,发现挤压态合金在腐蚀初期具有丝状腐蚀特征,并且随着腐蚀时间的延长形成了腐蚀坑;退火态合金表面发生快速腐蚀损伤,同时形成较大且深的腐蚀坑形貌。另外,退火态Mg-3Li合金的腐蚀等势线分布表明该合金退火孪晶区域优先发生了腐蚀溶解现象。因此,退火孪晶与母体晶粒之间可形成微电偶腐蚀效应,且退火孪晶区域充当阳极,母体晶粒作为阴极,从而降低了退火态Mg-Li合金的耐腐蚀性能。     

考虑韧性损伤的Ti6554电塑性本构模型建立及应用

建立了修正Johnson-Cook电塑性本构模型,使用FORTRAN语言开发了用户硬化子程序UHARD,并耦合指数形式的韧性损伤断裂准则,使用ABAQUS有限元软件进行了数值模拟。为验证本构模型与有限元模型的合理性,设计了脉冲电流辅助单向拉伸实验,通过控制脉冲电源的频率、占空比以及试验机的拉伸速度,分别在12、13和15 A·mm^-2电流密度下对Ti6554试样进行拉伸,直至断裂。结果表明,模拟与实验的载荷-位移、温度-时间曲线吻合情况良好,试样在15 A·mm^-2电流密度下的流动应力较小,温度攀升较缓,颈缩区域更广,颈缩现象提前发生,材料刚度退化最慢,最后通过扫描电子显微镜观察了3种电流密度下试样的断口形貌,发现试样均为韧性断裂。     

用天然橡胶包覆的铂电极电化学聚合苯胺

正聚苯胺(PANI)是一种含有共轭双键体系的导电聚合物,兼具半导体和金属物理性质以及分子和固态化学性能。要使该聚合物导电,必须引入移动电荷载体,这可以运用氧化或还原反应(通常分别称作"掺杂"和"脱掺杂")通过不同的化学或电化学过程完成。聚合物遇到氧化剂或还原剂时就会产生化学掺杂-脱掺杂,而电化学掺杂-脱掺杂则需要在适当的电解液中通过阳极和阴极极     

考虑屈曲影响的钢筋滞回本构模型

钢筋在拉压循环荷载作用下,会产生受压屈曲现象,其应力-应变曲线呈现受压应力软化效应,传统的钢筋滞回本构模型无法对其进行描述。在Bouc-Wen模型基础上进行修正,引入屈服后刚度比调整公式,建立考虑屈曲影响的钢筋滞回本构模型,并结合Newton-Raphson迭代法给出模型详细计算流程,该模型能够同时描述刚度退化、强度退化以及受压应力软化效应等钢筋滞回特性。模型滞回特性由7个基本参数进行控制,根据所收集的钢筋单轴拉压循环试验数据,采用遗传算法对其进行参数识别。之后考虑钢筋长细比、屈服强度以及强屈比的影响,对参数识别结果进行拟合,给出各控制参数计算公式。最后通过与试验结果进行对比,验证了所提模型的有效性。     

测量系统分析（MSA）在轮胎行业中的应用

测量系统分析（MSA）是ISO／TS16949标准中的五大工具之一。本文根据质量体系中有关测量系统分析的要求针刘轮胎生产过程中使用的测量系统,通过典型实例分析,讨论了轮胎生产制造过程中测量系统分析的评价指标及计算方法通过对其结果进行分析、平价,以及可以采取的相关改进措施,证明了测量系统分析方法的必要性和有效性。     

氯乙烯聚合尾气回收工段高沸塔的模拟优化

采用流程模拟软件Aspen Plus对氯乙烯尾气回收工段高沸塔进行模拟分析,并对运行参数进行了优化,确定了理论板数为48块,进料位置为第32块理论板,回流比为0.8。并根据上述结果对实际生产进行调整,经估算该套聚合尾气回收装置可取得经济效益6 326.5万元/a。