基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪

将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型.讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器.考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

基于矩阵递推求逆的快速联邦Kalman滤波

在SINS/GPS组合导航系统中大多采用联邦Kalman滤波算法,但联邦Kalman滤波算法存在大量矩阵相乘运算和矩阵求逆运算,从而影响了算法的运行速度.为了解决此问题,在联邦Kalmar滤波算法子滤波器中引用矩阵外积方法对矩阵相乘进行处理,并提出了基于矩阵递推求逆的快速联邦Kalman滤波算法应用于主滤波器中,从而大...     

面向空投机器人系统的蜂窝纸板缓冲特性研究

对蜂窝纸板的力学性能进行了理论分析和计算,通过蜂窝纸板在水平与垂直力共同作用下的静态压缩实验,分析了叠置蜂窝纸板的缓冲性能,为空投机器人安全着陆系统的缓冲装置设计提供了理论依据。     

车牌照字符倾斜校正方法的研究

提出了一种车牌照字符倾斜的校正方法,该方法基于Hough变换和Radon变换.用Hough变换检测车牌照上下两边,并对水平倾斜的牌照进行水平校正,再用Radon变换检测字符垂直倾斜角度并进行垂直校正,实验结果表明车牌图像经过二次校正大大减少了字符切分的困难,有利于后面字符的正确识别.     

浅谈函授教材建设

教材是体现教学内容、教学方法和科学知识的文字载体,是教师传授知识、培养人才的基本工具,是高等院校教学、科研水平及其成果的标志之一。搞好教材建设是提高教学质量、稳定教学秩序、实现人才培养任务的重要保证,教材建设作为高校一项长期的基本建设,必须受到应有的重视,尤其是对函授等以自学为主的学习者来说,教材建设显得更为重要。我院自1980年举办高等函授教育以来,先后开办了11个专业的函授本、专科教育,共招收学员九千余名,十多年来的成人教育实践,使我们逐渐认识到函授教材建设的重要性和艰巨性,正如原国家教委副主任何…     

基于RSSI测距技术的三角形面积和定位算法

为了提高无线传感器网络的定位精度,从提高测量精度、改善信标节点分布的角度提出了一种基于RSSI测距的三角形面积和定位算法。该算法利用高斯模型对非敏感区的RSSI数据进行处理,筛选出RSSI较优值,解决了RSSI易受干扰的问题。研究表明,通过高斯模型筛选出的RSSI值可以较好的预测环境参数;三角形面积和算法可以动态调整环境参数,使未知节点和信标节点达到合理距离,该算法计算简单,无需硬件扩展。     

智能数据采集系统的研究

本文介绍了一种通用性强、测试精度高、扩展性能好的智能数据采集系统。     

血泵开机冲击现象的消除

在选用ＰＩ调节环节调整直流电机速度时。由于ＰＩ调节的滞后特性，使得系统开机加电时，电机有一冲击转动。这在实施体外循环手术中是非常忌讳的。本文讨论用两种不同的方法解决这一问题。     

磁卡电子称微机系统

磁卡电子称是商业POS系统的重要设备。该文重点介绍读卡及双积分A/D转换的工作原理,最后给出了该系统的硬件结构及软件设计。     

基于遗传算法的有约束非线性预测控制

将神经网络辨识、遗传算法全局优化和预测控制思想有机结合,提出了一种新型控制器,用于带约束的非线性对象的控制.仿真结果表明此算法在非线性控制方面的优异性能.