柔性空间机械臂末端运动及柔性振动的模糊自适应补偿控制

讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制和柔性振动优化控制问题.利用拉格朗日方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了柔性空间机械臂系统的动力学方程及运动Jacobi关系.以此为基础,使用奇异摄动法和2种时间尺度的假设...     

高低温湿热试验箱的模糊增量式PID控制器设计

传统PID控制法的控制效果依赖于所建数学模型的准确程度,位置式PID控制易产生累加误差,针对这些问题,引入模糊增量式PID控制法,设计了高低温湿热试验箱的模糊控制器。通过仿真实验表明,模糊PID控制法对高低温湿热试验箱温湿度控制过程的超调量和调节时间都优于传统的PID控制法。     

执行器受限空间机器人的模糊神经网络控制

空间机器人关节执行器输出力矩幅值及幅值变化率受限的情况,是其在太空应用中不可避免要面临的实际问题。为此该文讨论了关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限情况下参数未知空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,推导了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。以此为基础,针对关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限的情况,设计了一种自适应模糊神经网络控制器,以使空间机器人系统的本体姿态和机械臂关节铰协调地跟踪各自在关节空间的期望运动轨迹。该控制方案由自适应模糊神经网络控制器及抗饱和参数自适应律构成。首先利用有限差分法将幅值率受限条件转化为幅值受限条件,并与该文预设的力矩受限条件比较以确定每个采样时刻的力矩动态受限范围;然后再通过设计一个抗饱和参数自适应律来确保执行器的输出力矩在动态受限范围内。基于Lyapunov稳定性理论证明了该控制器可确保控制系统是渐近稳定的。仿真对比实验证明了该控制方案的有效性。     

一种考虑铁心磁滞特性的CVT电压补偿算法

针对CVT铁心磁滞饱和特性影响其测量准确度的问题,通过对CVT模型进行分析,发现CVT测量误差主要来自励磁电流非正弦分量引起的电容器和调节电抗器的压降。提出一种考虑铁心磁滞特性的CVT二次电压补偿算法。该算法考虑了铁心磁滞特性的影响,通过计算出CVT中分压电容器和电抗器的压降,并将其补偿到二次电压测量值来获得一次侧电压的准确值。仿真结果验证了该算法的可行性,证明该算法在稳态和故障时均能减小CVT的测量误差,明显提高CVT电压测量准确性。此外,该算法计算量较小,过程较简单,有利于提高计量或继电保护器设备的工作效率。     

基于通信协议多元接入的计量自动化远程控制研究

广西电网计量自动化"两覆盖"工作中需对多种通信协议设备并存的复合网络进行远程控制,应用时常出现电能表拉合闸失败的问题。首先分析了广西电网常见的电表和计量终端通信协议的特点,然后从广西97规约电能表"先告警后控制"控制机制与南方电网公司规约电能表的差异性,以及费控体系安全防护要求等方面分析了多元接入条件下计量终端对电能表远程控制方案的可行性,并据此给出了推荐控制方案和流程。接着通过实例分析了不同集中器和载波通信模块厂家拉闸平均响应时间的特点和差异,最后对计量主站远程控制功能调试时发现的安全认证失败等常见异常问题进行了上下行通讯报文的实例分析,为计量自动化系统远程费控功能开发提供经验。     

图书馆编日外包中书目数据质量控制分析

本文介绍了图书馆编目外包业务的基本情况,外对包书中目中出现的数据质量的问题进行分析,并提出控制编目外包数目数据质量的一些措施。     

固液密度比对PMMA/HDPE悬浮液粘度的影响

固液密度比是影响悬浮液粘度的重要参数,准确预测悬浮液的粘度对材料分选具有重要意义.本工作基于实验方法,采用不同密度的PM-MA/HDPE颗粒组成两种悬浮液,研究了固液密度比对悬浮液粘度的影响.结果表明:在相同固体体积分数下,悬浮液的粘度随固液密度比的增加而降低;在不同固液密度比下,低固体体积分数下悬浮液的粘度增长速度低于高固体体积分数下的粘度增长速度;颗粒粒径越小,悬浮液的粘度随固液密度比的增加降低得越快.在实验条件范围内,对PMMA/HDPE两种悬浮液分别采用Batchelor模型和Leighton模型,建立了相应的修正模型,并验证修正模型的准确性.     

计量自动化系统上行和载波通信联合测试研究

计量自动化系统的故障由于信道覆盖范围广,涉及通信单元较多故难以准确定位。对此,提出一种考虑上/下行通信的计量自动化系统低压电力线载波通信联合测试方案,将通信测试范围推广到系统的上/下行信道。设计了上行无线通信和上线稳定性测试、电能表载波模块地址分配、数据采集校核测试项目,对计量自动化系统中通信单元的功能进行测试。案例实测表明,本方案可实现计量自动化系统中故障计量终端和载波通信模块的准确定位。     

机载无源干扰虚拟仿真系统研究

针对某型飞机电子对抗实装训练的困难,采用视景仿真技术进行了某型飞机机载电子对抗训练系统的开发。对虚拟座舱的构建方法、GL Studio开发的虚拟仪表与VP场景的交互问题和战场环境中基于粒子系统的无源干扰仿真方法进行了研究。系统虚拟训练部分以突防攻击任务为战术背景,包含了某型飞机机载电子对抗主要科目的仿真训练,可单科目训练也可进行综合训练,逐步提高飞行员对机载电子对抗设备的操作能力、在复杂战场环境中的敌情判断和战术选择能力。