柔性空间机械臂末端运动及柔性振动的模糊自适应补偿控制

讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制和柔性振动优化控制问题.利用拉格朗日方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了柔性空间机械臂系统的动力学方程及运动Jacobi关系.以此为基础,使用奇异摄动法和2种时间尺度的假设...     

高低温湿热试验箱的模糊增量式PID控制器设计

传统PID控制法的控制效果依赖于所建数学模型的准确程度,位置式PID控制易产生累加误差,针对这些问题,引入模糊增量式PID控制法,设计了高低温湿热试验箱的模糊控制器。通过仿真实验表明,模糊PID控制法对高低温湿热试验箱温湿度控制过程的超调量和调节时间都优于传统的PID控制法。     

关节柔性的漂浮基空间机器人基于奇异摄动法的轨迹跟踪非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制

如果在漂浮基空间机器人系统动力学建模和控制方法设计过程中忽略关节柔性的存在,其控制系统的精度和稳定性将受到极大影响。以考虑关节柔性、系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统为研究对象,讨论了其动力学建模过程、运动轨迹跟踪控制方案设计及柔性振动振动抑制。结合拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系,分析、建立了系统动力学方程。以此为基础,为了同时实现空间机器人运动轨迹的渐近跟踪和抑制由关节柔性引起的系统弹性振动,采用奇异摄动理论的双时间刻度分解,将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢时标子系统和表示系统柔性运动部分的快时标子系统。针对慢时标子系统设计了非奇异模糊Terminal滑模控制方案。该控制方案采用非奇异Terminal滑模面,并基于模糊逻辑系统自适应调整控制律的切换项,不但克服了在设计中需要知道系统不确定性的上界的限制,又消除了滑模变结构控制器抖振的缺点。针对快时标子系统,采用速度差值反馈控制律来抑制关节柔性引起的系统弹性振动,保证系统的稳定性。仿真时以平面两刚性臂、两柔性关节的漂浮基空间机器人系统为例证明了所提出方法的有效性。     

一种考虑铁心磁滞特性的CVT电压补偿算法

针对CVT铁心磁滞饱和特性影响其测量准确度的问题,通过对CVT模型进行分析,发现CVT测量误差主要来自励磁电流非正弦分量引起的电容器和调节电抗器的压降。提出一种考虑铁心磁滞特性的CVT二次电压补偿算法。该算法考虑了铁心磁滞特性的影响,通过计算出CVT中分压电容器和电抗器的压降,并将其补偿到二次电压测量值来获得一次侧电压的准确值。仿真结果验证了该算法的可行性,证明该算法在稳态和故障时均能减小CVT的测量误差,明显提高CVT电压测量准确性。此外,该算法计算量较小,过程较简单,有利于提高计量或继电保护器设备的工作效率。     

矿井设计中井巷进度指标的确定

从矿井设计角度分析了确定井巷平均成巷进度指标的影响因素,提出了井巷平均成巷进度指标的确定方法。     

基于通信协议多元接入的计量自动化远程控制研究

广西电网计量自动化"两覆盖"工作中需对多种通信协议设备并存的复合网络进行远程控制,应用时常出现电能表拉合闸失败的问题。首先分析了广西电网常见的电表和计量终端通信协议的特点,然后从广西97规约电能表"先告警后控制"控制机制与南方电网公司规约电能表的差异性,以及费控体系安全防护要求等方面分析了多元接入条件下计量终端对电能表远程控制方案的可行性,并据此给出了推荐控制方案和流程。接着通过实例分析了不同集中器和载波通信模块厂家拉闸平均响应时间的特点和差异,最后对计量主站远程控制功能调试时发现的安全认证失败等常见异常问题进行了上下行通讯报文的实例分析,为计量自动化系统远程费控功能开发提供经验。     

新型伏安型多频脉冲电子舌及其应用

为了能获取更多的被测溶液组分的电化学信息,提高对溶液总体特性的识别率,提出以频率为1、10、100 Hz的多频脉冲伏安法替代常规的单频脉冲激励法.以具有交互敏感和非特异性的几种金属裸电极为传感器阵列,自行设计的多频脉冲扫描仪为脉冲激励源,构建了伏安型多频脉冲电子舌系统.运用该系统对6个不同品牌的白酒进行了检测实验,为了剔除原始数据中的大量冗余信息,提取反映溶液带电离子特性的响应峰值和氧化还原组分特性的拐点数值为系统的特征值.通过对特征值的主成分分析,结果表明,该电子舌系统对不同品牌的白酒具有较高的识别率,能够反映出白酒的酒精度和不同的制造工艺,多频脉冲电子舌能够较好反映溶液的整体特征.     

固液密度比对PMMA/HDPE悬浮液粘度的影响

固液密度比是影响悬浮液粘度的重要参数,准确预测悬浮液的粘度对材料分选具有重要意义.本工作基于实验方法,采用不同密度的PM-MA/HDPE颗粒组成两种悬浮液,研究了固液密度比对悬浮液粘度的影响.结果表明:在相同固体体积分数下,悬浮液的粘度随固液密度比的增加而降低;在不同固液密度比下,低固体体积分数下悬浮液的粘度增长速度低于高固体体积分数下的粘度增长速度;颗粒粒径越小,悬浮液的粘度随固液密度比的增加降低得越快.在实验条件范围内,对PMMA/HDPE两种悬浮液分别采用Batchelor模型和Leighton模型,建立了相应的修正模型,并验证修正模型的准确性.     

计量自动化系统上行和载波通信联合测试研究

计量自动化系统的故障由于信道覆盖范围广,涉及通信单元较多故难以准确定位。对此,提出一种考虑上/下行通信的计量自动化系统低压电力线载波通信联合测试方案,将通信测试范围推广到系统的上/下行信道。设计了上行无线通信和上线稳定性测试、电能表载波模块地址分配、数据采集校核测试项目,对计量自动化系统中通信单元的功能进行测试。案例实测表明,本方案可实现计量自动化系统中故障计量终端和载波通信模块的准确定位。