一种用于接触作业的全驱动旋翼飞行机械臂设计与实现

传统欠驱动旋翼无人机的动力单元推力方向平行,无法在不改变姿态的情况下产生横向推力,限制了飞行机械臂的交互能力与应用场景。针对此问题,本文设计了一种全驱动旋翼飞行机械臂,通过倾斜动力单元的安装角度改变推力的方向,根据该结构设计了控制分配矩阵进而验证其全驱动特性,并从控制结构上实现了位置与姿态的独立控制;提出了用于接触作业的飞行机械臂的接触力控制方法,将接触检测任务分为接近阶段与移动接触阶段,采用力/运动混合控制器完成接触面法线方向上的力控制。户外实验结果表明,所设计的全驱动旋翼飞行机械臂实现了稳定飞行和移动接触作业,与欠驱动平台相比,飞行过程中的位置移动不依赖于姿态改变,姿态角稳定在±1.5?以内,且在移动接触过程中实现了接触面法线方向上的接触力控制。     

基于电荷泵的压电致动器迟滞非线性改善研究北大核心CSCD

压电致动器在精密定位、微纳米测量等领域得到了广泛的应用,然而迟滞和非线性现象严重影响了其定位精度和性能。虽然电荷驱动的方法可以降低大部分迟滞,但仍存在较为明显的残余迟滞,尤其是电压工作范围较大时,压电致动器的迟滞呈现增大的趋势。基于残余迟滞的分析和计算,提出了一种用于电荷泵驱动的残余迟滞改进方法,研究了校正参数的推导方法,改善了经典电荷泵驱动的迟滞非线性。通过实验发现,在驱动电压范围为0~100 V、驱动频率为0.1~2 Hz时,相比经典电荷泵驱动的2.79%迟滞,改进后的电荷泵驱动方法可以将迟滞进一步降低至0.47%以下,比经典的电荷泵驱动方法降低了83%左右。所提方法在精密测量等领域具有较好的应用价值。     

文化基因视角下的多巴“河湟文心”片区规划设计研究

城市文化基因决定着城市的外在形象和内在气质,延续和传承城市的本土优秀文化基因越来越引起人们的关注和讨论。文章通过对青海省西宁市湟中县多巴镇"河湟文心"片区的深入研究和挖掘,提炼出代表其本土特色的六个文化基因,其中显性基因包括高原山城文化基因、河谷水岸文化基因、商贸驿道文化基因、田园沟渠文化基因和庄廓建筑文化基因,而隐性基因主要为多元民族文化基因。在此基础上通过采取山城掩映的空间结构、水城相依的生态水岸、尺度宜人的十字商街、蓝绿交织的特色水街、庄廓演绎的建筑风貌五大策略来对显性基因进行空间强化,并提出隐性基因传承发展的策略建议,力求使多巴的本土优秀文化基因得以体现和传承,进而形成一个特色的、有个性的活力片区。     

家居色彩游戏——来自芝加哥的报道

干循环之后，它们还能再次走进我们的脑海、心灵以及店面吗？Leatricef认为事物发燕尾服的节奏在放缓。     

我国市场经济体制下多种环境管理方法的运用研究

在当今经济快速发展的时代，使得原来就已经十分严峻的环境问题更加突出，因此，本文通过分析目前环境管理的方法的现状以及方法使用中存在的不足，提出运用多种综合方法解决相关的环境管理问题。     

浅谈医院的代理内部审计

随着经济体制改革的深入和医院经济的不断发展,目前医院内部审计的工作重点是评价医院内部控制系统的有效性和适当性,提出改进内部控制的措施,并为医院管理者提出改善经营管理的建议。实行代理内部审计对于改善内部审计发展滞后的局面有着积极的意义。     

住宅封闭式厨房污染物模拟与空间优化策略

以提高住宅空气质量为目的,分析住宅封闭式厨房空间界面尺寸限值和部品参数要求,建立厨房系统模型,利用计算流体力学模拟软件Fluent,探究空间比例、门窗与灶具布局对污染物分布的影响,提出厨房空间设计参数优化策略.在设计精细化进程中为建筑师方案决策提供参考.     

建筑工程预算中的问题与对策思考

随着我国人口及科技的发展,为了满足我国的正常需求,建筑行业的发展越来越迅速。而所谓的建筑工程就是指为了满足生产、生活的需要而建造的房屋及其附属工程统称为建筑工程。而工程预算,则是在对所需要建筑的工程设计完成后,由专业的人员将设计图所需要的材料、资源进行负荷实际条件的估算。而工程预算的准确性与工程能否顺利的进行关系紧密,所以对于工程的预算中产生的问题做出分析和讨论是十分必要的。     

全球家居创新GIA奖2010-2011年度颁奖盛典

去年3月,笔者曾有幸出席了2009-2010年度GIA(Global Innovator Awards Dinner)颁奖典礼及晚宴.如果说那是以中国专业媒体嘉宾的身份,抑或是作为见习评委出席盛典的话,那么时隔一年之后的2011年3月6日晚上,就是名正言顺地作为国际评委出席了2010-2011年度GIA的颁奖盛典,见证...     

Gia嘉奖世界家居零售业的创新者（续）——2009～2010Gia年度大奖述评

2009年3月,我们曾在芝加哥的国际家居用品展上,参观了Gia2008～2009度奖项的展示专区,对Gia有了一些感性认识,得到了一个不坏的＂第一印象＂;尔后,曾在本刊以《GIP评奖激励家居零售业创新》为题（2010年2、3期连载）作了报道。今年3月再度到访芝加哥参观Gia展区,并有幸应邀出席了Gia颁奖盛典的晚宴。值得一提的是,与我们同坐一席的马来西亚＂Jia（家）＂的公司代表,在与众多欧美企业的角逐中,捧得Gia奖杯,成为亚洲地区唯一获奖的企业,不折不扣地成为了颁奖盛宴中的亚洲亮点。