美国推出洗衣机器人

近日,美国伯克利大学推出了一款洗衣机器人Personal Robot 2(PR2)。该款机器人是Willow Garage公司花费28万美元(合人民币约174万元)研发的,伯克利大学学生给机器人编写软件程序,能完成洗衣服的每个步骤。PR2有两条手臂,每条手臂7个关节,手臂末端是一个可以张合的钳子,其依靠底部的4个轮子移动。在PR2的头部、胸部、肘部、钳子上安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元以及触觉传感器等丰富的传感设     

特种重型车辆惯性参数测量方法仿真分析

针对目前特种重型车辆惯性参数测量方法的不足,提出了一种运用俯仰-侧倾二自由度倾斜的方法来实现其惯性参数的测量。基于力、力矩平衡和多体动力学方程,建立了惯性参数测量数学模型,利用递推最小二乘法完成了质心和惯性矩及惯性积的辨识。通过仿真得到测量动平台角速度、角加速度和驱动器受力曲线,通过理论值与仿真值对比验证了该理论模型的可靠性。为特种重型车辆惯性参数的测量方法提供了重要的参考价值。     

基于MATLAB的乙酸乙酯皂化反应速率常数测定实验的数据处理与图形绘制研究

设计了Matlab语言程序,并用于"乙酸乙酯皂化反应速率常数测定"的物理化学实验的数据处理与图形绘制,处理结果与所作的图形均符合实验要求。与手工作图相比,具有简洁、快捷与直观等特点,而且可避免人为因素的误差。     

基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制

为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性,提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学模型,进行机器腿仿生步态控制约束参量建模,采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集。采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中。针对未知扰动对机器腿步态参量控制的误差,采用自回归更新方法进行姿态参量误差反馈修正,实现机器腿仿生步态稳定控制。仿真结果表明:提出的方法对机器腿仿生控制的稳定性较好,姿态参量的定位跟踪能力较强,提高机器腿步行的稳健性。     

浅析广东高考阿伏伽德罗常数的易错点以及预测2015年该考点的命题形式

阿伏伽德罗常数是近几年广东高考的“热点”问题,纵观近五年的广东高考真题,它均以一道单选题的形式呈现(4分),难度不高,但是命题者往往有意设置一些陷阱,增大试题的区分度,那么,如何迅速、准确地解题,科学有效地备考,以及预测2015年广东高考阿伏伽德罗常数的命题形式,成为一个值得研究的问题.     

离心泵机组中惯性飞轮装置的设计

对于离心泵作为冷却系统中的供液泵,在突然断电导致原动机失去动力的情况下,需要离心泵可以延时运转一段时间,并继续保持有一定的冷却液体输出,而常规的离心泵由于叶轮惯性相对较小,一旦原动机失去动力,离心泵会在液体的阻力作用下迅速停止;通过在离心泵机组中增加惯性飞轮作为储能装置,在原动机断电时,储能装置为离心泵提供动力,以实现延时运转并保持一定的液体输出,确保被冷却设备在突然断电时可以得到延时冷却,从而保护设备,并增加整个系统的处理时间。     

Nd3+:Y0.5Gd0.5VO4晶体生长和基本特性

Nd^3 :Y0.5Gd0.5VO4晶体作为一种新的激光材料，可以用中频感应加热提拉法生长。X射线粉末衍射分析表明它的结构与Nd^3 :YVO4晶体结构相同，它的晶格常数介于YVO4和NdVO4晶格常数之间。用ICP光谱法测定晶体中Nd^3 含量为0．8at％，分凝系数为0．8，与Nd^3 :GdVO4晶体中Nd^3 的分凝系数0．78相当；用称重法测定其密度为5．00g／cm^3；用稳态纵向热流法测出其室温热导率为12．5W／mK。实验表明Nd^3 :Y0.5Gd0.5VO4晶体有希望作为高功率ID泵浦激光晶体材料。     

BaxSr（1—x）TiO3多层膜椭偏光谱研究

用溶胶－凝胶技术在Bi(100）衬底上制备了单层和渐变型多层的BaxSr(1-X)TiO3薄膜，其膜层组分分别为：Ba0.7Sr0.3TiO3,Ba0.8Sr0.2TiO,Ba0.9Sr0.1TiO3,BaTiO3，对生长制备出的多层BaxSr(1-X)TiO3薄膜进行了变角度椭偏光谱测量，通过椭偏光谱解谱分析研究，首次得到了BaxSr(1-X)TiO3多层膜结构不同膜层的膜厚和光学常数，其结果显示：椭偏光谱分析得到的不同膜层的膜厚与卢瑟福背向散射测量得到的结果基本相符；渐变型多层膜中BaTiO3薄膜的折射率比单层BaTiO3薄膜折射率大许多，与体BaTiO3的折射率相接近，这说明渐变型多层膜中BaTiO3薄膜的光学性质与体材料的光学性质接近。     

应用AR模型的IMU误差系数漂移预测研究

将影响IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素，假定IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起，从而采用时间序列建模方法进行IMU误差系数漂移的预测。该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作员的优点。文中描述了其原理，对某惯组的33个误差系数进行了时间序列建模与预测并得到有效的结果。最后还阐述了存在的问题及其解决方法。