瑞典林雪平大学的自动控制科研与教学

一、一般情况 林雪平大学位于瑞典南部林雪平(Linkoping)市,是一所综合性大学,建于一九七○年,学生七千三百余人。瑞典共有六所大学,按从北到南排列为:吕律欧(Lulea)大学、乌普萨拉(Uppsala)大学、斯德哥尔摩(Stockholm)大学、林雪平大学、哥德堡(Goteborg)大学、隆德(Lund)大学。此外还有皇家工学院(斯德哥尔摩)、     

未知环境下移动机器人路径规划方法

路径规划是研究自主移动机器人技术中的一个重要领域，一般地可分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划两种类型.对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了总结，指出了各种方法的优点与不足.最后对移动机器人路径规划的发展趋势进行了分析.     

PSD空间定位的非线性误差补偿模型及归一化

PSD是一种高分辨率、实时性好的光电位置敏感器件，因而具有广泛的应用前景.但在光照度变化条件下，输出信号存在非线性飘移，因而影响了作为位置检测传感器的检测精度，尤其在3D测量时适用性受到了限制.针对这个问题，提出了一种PSD位置传感器的非线性误差补偿方法.该方法针对目标的空间距离变化所产生的PSD输出非线性飘移，采用归一化模型进行误差修正，很大程度上改进了PSD的输出一致性，使基于PSD的3D测量系统性能得以提高.     

网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划

本文针对基于Agent的分布协作式多机器人装配系统 ——DAMAS的特点,在原有工作的基础上,提出了网络环境下基于Agent的路径规划思想,重 新定义Agent各功能模块的内容,建立系统中的通讯机制．同时,介绍了系统进行路径规划 的工作过程,给出了路径规划器的规划算法．     

一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法

针对基于传统手眼标定模型AX＝XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY＝M'YB,并针对该模型提出了一种新解法.该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的问题描述转换成关于关联矩阵y的线性方程,运用最小二乘法求得线性闭解.该方法消除了传统方法多次分解摄像机传感器系统的内外参数而引入的摄像机传感器系统的固有误差和随机误差的影响.实验表明该方法可以提高手眼系统标定精度.     

激光扫描全局定位传感器的研究

1.引言 自主导航定位是自主移动机器人(或自主移动载体)的基本功能之一.这种功能可以使自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot)在作业环境中,依据自身的感知系统确定自身的位置,从而根据任务作出正确的行为决策和路径选择.全局定位就是通过采集环境中地理或人工标志的感知信息,在线地计算出载体在环境参考系中的位置,使机器人系统可以实现基于环境信息的自主导航定位.因此研究全局定位传感器实现移动机器人的自主导航定位对机器人学的发展和促进移动机器人的应用都具有十分重要的意义.     

【待发表文章摘要预报】蒸汽锅炉热交换系统的试验建模

【待发表文章摘要预报】蒸汽锅炉热交换系统的试验建模孙茂相，曾哓鸣，呼烨本文利用系统辨识方法，对锅炉热交换系统进行试验建模／用仿真、残差分析与ＡＩＣ进行模型检验，研究了模型简化，得出了适用于控制目的的简化模型．【待发表文章摘要预报】蒸汽锅炉热交换系统的...     

非最小相位系统一步前最优控制的仿真研究

在自适应控制中,一步前最优控制在理论与应用两方面都有十分重要的意义。然而关于这种控制器的局限性,文献中却很少指出。本文通过对—内燃机—发电机控制系统的仿真,指出对于非最小相位系统,当负荷变动时,一步前最优控制的输出跟踪效果不佳。     

基于规则的移动机器人实时运动规划

研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。     

装配机器人系统快速碰撞检测算法

提出一种面向操作手段装配系统的快速碰撞检测算法。该算法以机器人运动学和空间解析几何为基础,将判断机械手手臂与障碍物是否发生碰撞问题转化为直线段与有界平面是否存在公共点的简单解析几何问题,并以PUMA560操作手为例对算法加以说明,该算法不仅适用于静态的障碍物已知的环境,而且适用于障碍物运动规律已知的动态环境,减少了碰撞检测占用的时间,提高了路径规划的效率。