焊接机器人特征参数预测方法的研究综述与展望

焊接机器人可大大改善工人劳动条件、提高生产效率,其特征工艺参数的合理选择是确保焊缝成形质量的关键。分析了焊接机器人焊接过程中关键特征工艺参数对焊接质量的影响,并对各种工艺参数的预测方法及其特点进行了分析和综述。对焊接机器人特征参数预测方法的发展趋势进行了展望,提出了未来的研究方向。     

好氧颗粒污泥对铅离子吸附-解吸附性能研究

考察了好氧颗粒污泥(AGS)对Pb²⁺的吸附及铵盐解吸附效果,为离子型稀土矿山尾水的治理提供技术支持。通过单因子实验研究了Pb²⁺浓度及吸附时间对吸附效果的影响,利用热力学模型及动力学模型研究了AGS对Pb²⁺的吸附能力及吸附速率,最后探索了0.1～2.0 mol/L氯化铵对AGS的解吸效果。当初始Pb²⁺浓度小于等于80 mg/L时,吸附率接近100%;前60 min吸附反应内,Pb²⁺浓度快速减小,但60 min后其减小趋势逐渐变缓。AGS(2 690 mg/L)吸附Pb²⁺(20～1 000 mg/L)过程符合Langmuir模型(R²=0.998,饱和吸附容量为55.37 mg/g)和伪二级动力学模型(R²=0.999)。AGS的首次吸附率接近100%,第5次时吸附率减小至38.2%;首次解吸附率为78.5%,第5次时的解吸率减小至39.9%。经过5次吸附-解吸附后AGS的颗粒化率仍在97%以上。结果表明...     

O2/CO2气氛超细煤粉与常规粒径煤粉混合燃烧特性

采用数值模拟方法,研究O2/CO2气氛下,常规粒径煤粉与一定比例超细煤粉混合的燃烧特性以及NOx生成特性,得到不同超细煤粉和常规粒径煤粉混合比例下燃烧室内气体温度分布、浓度分布以及污染物NOx分布.研究结果表明：采用超细煤粉与常规粒径煤粉混合燃烧可以提高煤粉着火燃烧特性,同时减少NQx的生成;超细煤粉比例提高,煤粉着火提前,燃烧速度加快,NOx的生成量降低;当超细煤粉质量分数为30%～50％时,减少NOx的生成效果明显.     

焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究

焊缝自主跟踪是机器人焊接智能化的关键,其精度是评价焊接质量的重要指标.焊接对象或条件的改变对精度的影响最为直接,尤其当焊件表面存在缺陷时会产生较大的跟踪误差.为此,开展焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究,提出焊缝跟踪的4步法:1)利用激光传感器扫描坡口,获取轮廓数据.2)接着通过组合滤波算法,运用限幅滤波和高斯滤波处...     

结合密集残差结构和多尺度剪枝的点云压缩网络

目的 点云是一种重要的三维数据表示形式,已在无人驾驶、虚拟现实、三维测量等领域得到了应用。由于点云具有分辨率高的特性,数据传输需要消耗大量的网络带宽和存储资源,严重阻碍了进一步推广。为此,在深度学习的点云自编码器压缩框架基础上,提出一种结合密集残差结构和多尺度剪枝的点云压缩网络,实现了对点云几何信息和颜色信息的高效压缩。方法 针对点云的稀疏化特点以及传统体素网格表示点云时分辨率不足的问题,采用稀疏张量作为点云的表示方法,并使用稀疏卷积和子流形卷积取代常规卷积提取点云特征;为了捕获压缩过程中高维信息的依赖性,将密集残差结构和通道注意力机制引入到点云特征提取模块;为了补偿采样过程的特征损失以及减少模型训练的动态内存占用,自编码器采用多尺度渐进式结构,并在其解码器不同尺度的上采样层之后加入剪枝层。为了扩展本文网络的适用范围,设计了基于几何信息的点云颜色压缩方法,以保留点云全局颜色特征。结果 针对几何信息压缩,本文网络在MVUB（Microsoft voxelized upper bodies）、8iVFB（8i voxelized full bodies）和Owlii（Owlii dynamic human mesh sequence dataset）3个数据集上与其他5种方法进行比较。相对MPEG（moving picture experts group）提出的点云压缩标准V-PCC（video-based point cloud compression）,BD-Rate（bjontegaard delta rate）分别增加了41%、54%和33%。本文网络的编码运行时间与G-PCC（geometry-based point cloud compression）相当,仅为V-PCC的2.8%。针对颜色信息压缩,本文网络在低比特率下的YUV-PSNR（YUV peak signal to noise ratio）性能优于G-PCC中基于八叉树的颜色压缩方法。结论 本文网络在几何压缩和颜色压缩上优于主流的点云压缩方法,能在速率较小的情况下保留更多原始点云信息。     

压型钢板-高延性水泥基材料组合楼板纵向剪切性能及承载力研究

通过2组8个压型钢板-高延性水泥基材料(ECC)组合楼板静力加载试验,研究上述试件破坏模式、承载力、刚度、应变分布及滑移等受力性能。试验结果表明：峰值荷载时,端部设置栓钉的压型钢板-ECC组合楼板试件滑移值较大,达到峰值荷载后,试件承载力下降平缓,表现为延性剪切破坏;而端部未设置栓钉的试件表现为脆性剪切破坏。分析了剪跨、压型钢板厚度、组合楼板截面高度及端部栓钉等因素对压型钢板-ECC组合楼板纵向剪切性能及剪切承载力影响规律。在试验研究基础上,分别基于欧洲规范(Eurocode-4)和组合楼板设计与施工规范(CECS273:2010)的m-k法,提出适用于压型钢板-ECC组合楼板的纵向剪切承载力计算公式,经比较分析计算结果与试验结果吻合较好。     

新型奥氏体不锈钢Super304H焊接工艺评定

Super304H是奥氏体锅炉用钢,针对Super304H钢的焊接特点,采用全程根部充氩的手工钨极氩弧焊、Thermanit 617焊丝、110～120A的焊接电流、100～150℃的道间温度的焊接工艺进行试板焊接.试验结果证明,该工艺可保证Super304H钢焊接接头的综合力学性能符合要求.