接枝氨基的多壁碳纳米管薄膜传感器的气敏特性研究

制作了接枝氨基的多壁碳纳米管薄膜传感器。研究了其对低体积分数甲醛气体的温度响应特性和膜厚与响应的关系。结果表明：当温度为22℃,薄膜的厚度为8．1μm时,这种薄膜传感器对低体积分数为20×lO-9的甲醛气体的响应可以达到2．9％,此体积分数低于国际卫生组织规定的标准。     

基于磁控电感低压电网线电压调节器的研究

为解决低压电网线路中由于电压调节技术原因导致电压畸变,提出了一种新型低压电网线路电压调节器(LVR),并设计了磁控电感元件(MCI)。该元件可以使用一个较小的铁芯,省去了开关元件和其他运动部件,减小了铁损耗和材料损耗。基于MCI设计三相电路模型及实验平台,通过实验与仿真结果,对比电压的变化和效率均达到预期结果,验证了具有电压的无极调节功能和高鲁棒性,使得该器件可以用于低压电网电路的调节,为今后电压调节器的进一步研究提供参考。     

单线激光雷达摆动扫描装置及其控制

为弥补单线激光雷达在获取障碍物的几何形状信息上能力较弱的缺点,采用了一种基于无急回特性曲柄摇杆机构的ALV车载激光雷达摆动装置;分析了曲柄摇杆机构的运动特点及无急回特性装置杆长条件;为实现激光雷达在车体平面匀速扫描功能,使用多项式拟合的方法计算出驱动曲柄旋转的直流电机转速与激光雷达摆角之间的关系;建立了系统数学模型,设计了直流电机转速PID控制器,仿真结果表明当负荷力矩不断变化时,系统响应速度快,跟踪误差小;实验数据证明该激光雷达摆动装置实现了期望功能,性能可靠,能够满足ALV主动环境感知的要求.     

基于非线性指数趋近律的飞行器纵向姿态控制

基于一种非线性函数构造了新型的非线性指数趋近律,将非线性函数加入传统指数趋近律的等速趋近项系数,使等速趋近项系数随系统运动点到切换面的距离从大到小逐步变化,实现系统运动点到达过程由快到慢的变速控制。通过对到达时间的计算和比较,表明非线性指数趋近律缩短了到达时间,间接增强了系统鲁棒性,进一步降低了系统抖振。四旋翼飞行器纵向姿态控制的仿真结果表明了该控制方法的有效性。     

求解工程约束优化问题的PSO-ABC混合算法*

针对包含约束条件的工程优化问题,提出了基于人工蜂群的粒子群优化PSO-ABC算法。将PSO中较优的粒子作为ABC算法的蜜源,并使用禁忌表存储其局部极值,克服粒子群优化算法易陷入局部最优的缺陷。采用可行性规则进行约束处理,将粒子种群分为可行子群和不可行子群,并在ABC算法产生蜜源的过程中保留部分较优的可行解和不可行解的信息,弥补了可行性规则处理最优点位于约束边界附近的问题时存在的不足。四个典型工程优化设计的实验结果表明,该算法能够寻得更优的约束最优化解,且稳健性更强。     

线性相位数字化音调控制

本文提出了一个新的线性相位三路滤波器系统,该系统实现了数字化音调控制。这种滤波器系数的数值大约有80%都等于零,其余的非零系数的数值分别等于0.5和0.25。因此,这个滤波器系统实质上不用乘法。当高频增益量和低频增益量为1时,这个滤波器系统是无频率响应失真的纯延时系统。     

基于L1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制

针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。     

基于改进PSO的自主车辆实时运动规划方法

通过在孤长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法,在满足非完整约束条件的基础上,将运动规划问题转化为函数优化问题.为提高PSO算法的优化速度,满足算法工程应用的实时性要求,提出一种基于多任务种群协同进化的粒子群优化算法.该算法将种群分为3种执行不同任务动作的子群,充分扩展搜索范围,挖掘搜索域内的有用信息,使种群的全局搜索能力和局部搜索能力达到较好的平衡状态.实验结果证明,将协同进化PSO算法应用于弧长-曲率空间中的函数优化问题,可实现对自主车辆的运动规划,规划轨迹满足车辆运动学和动力学约束,保证了车辆行驶的安全性和平稳性.     

SW-02型电台文艺节目微机检索系统

广播电台库存文芝节目资料件数一般均以万计,而且与日俱增。靠手工寻找资料,耗时间、费精力,工作效率极低。特别是听众点播节目增加,靠手工寻找已很难胜。为此,我们在IBM-PC/XT微计算机上开发了文艺节目检索的应用程序,即SW-02电台文艺节目微机检索系统。