基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

八卦数码

科勒新一代DTV数码智能淋浴系统；Shadow Hand超仿真机械手；让人一饮而尽的j-me咖啡杯；花400美元，打一辈子电话；迷你旅行蒸气熨斗……     

按需构建磁带库

磁带库是一种机柜式的、将多台磁带机整合到一个封闭系统中的存储设备。它由数台磁带机、机械手和数盒磁带构成,可实现磁带自动拆卸和装填,容量可达数百TB。它可以在存储管理软件的控制下实现智能恢复,实时监控和统计等功能,能够满足高速度、高效率、高存储容量的要求,并具有强大的系统扩展能力。     

凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

多关节凿岩机械手在工作时，完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务，其孔序规划相当复杂，作者运用遗传算法规划其钻孔任务序，通过判断多关节钻壁上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势，用数值0表示某一关节运动方程变在相邻3个钻孔不上一致，数值1表示一致，并根据具体工作情况对描述值进行修正，在此基础上设计了一个基于关节水平来规则凿岩机械手随机钻孔孔序的适应主函数，从而使整个钻孔孔序规划算法简单，收敛速度快，能寻求较优的钻孔孔序，此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义。     

四自由度气动机械手设计概论

介绍了一种四自由度气动机械手的设计方法。该机械手具有较强代表性，而且造价低廉，通用性好，可广泛应用于许多行业，并可供其它设计人员设计时借鉴。     

基于拓扑法的多关节机械手无碰路径规划

本文提出了一种基于拓扑法的多关节机械手无碰路径规划方法,文中重点讨论了三关节机械手路径规划时如何划分状态空间、判别各连通块之间的连通性以及路径搜索等问题,最后我们给出了一个实验结果以示该方法的有效性。