管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究

管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.     

可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

自然崩落法底部结构失稳因素及支护对策研究

某铜矿使用自然崩落法开采,矿山进入深部开采后,底部结构破坏严重,传统的锚杆支护很难起到作用。针对矿山深部采区底部结构失稳问题,采用Midas-GTS有限元软件对拉底过程中底部结构的应力分布进行研究,并提出了一种底部结构联合支护方案。研究结果表明:在前进式拉底过程中,底部完全拉开后,出矿水平巷道交叉处及桃形矿柱会出现拉应力,且超出了岩体抗拉强度,基于此规律提出底部结构联合支护方案,并由数值计算可知支护后底部结构最大位移降低了38.5%。此支护方案对该铜矿山底部结构维护有一定的指导作用。     

焊接型钢渣罐热应力和变形分析

钢渣罐用于存放高温熔融钢渣。焊接型钢渣罐由于出现和使用较晚,其高温强度和耐久性还未得到验证。为研究其温度和应力应变等性能,进行了仿真分析。考虑热物性参数和力学性能参数随温度的变化规律,建立了钢渣罐三维瞬态热弹塑性仿真模型。对缓冷过程钢渣罐的温度场进行了分析,对罐体和纵横加劲肋等典型部位的应力和塑性应变也进行了分析。     

车载充电机输出电流误差试验测量不确定度评定

考虑CNAS对测量不确定度的重视,以及测量不确定度对测量、试验结果的影响,结合电动汽车非车载充电机输出电流误差试验,采用分析测量过程、建立测量模型、确定合成标准不确定度表达式、评定不确定度分量、计算合成标准不确定度数值、评定扩展不确定度和报告测量结果的七步骤法评定测量不确定度,使测量不确定度评定简便易懂,有助于检测实验室实施CNAS-CL01:2018《检测和校准实验室能力认可准则》有关"测量不确定度评定"的要求。     

硫酸铜重结晶探究

本文针对市售五水硫酸铜产品存在杂质超标,颗粒细小,外观差等问题,采用重结晶的方法,研究了搅拌速率,冷却降温时间对五水硫酸铜产品杂质和晶体大小的影响。研究表明:当结晶搅拌速率在300 r/min,通过阶梯式降温,保持温度在85~50℃缓慢降温2.5 h,50~30℃降温时间2.5 h,总降温时间5 h时,得到的五水硫酸铜杂质较少,Ca、Fe、Zn的去除率分别高达97.9%、75.59%、97.44%,晶体较大,35目筛上物比例达90%以上。     

海绵铜合成碱式氯化铜方法研究

本文以线路板含铜污泥与棕化废液协同处理制得的海绵铜为原料,对海绵铜采用液碱除有机物的方法,利用氨水-氯化铵浸出铜形成铜氨溶液,并与酸蚀刻液合成制取碱式氯化铜。经研究表明:在液碱浓度为15%,液固比为3︰1,搅拌时间10 min,常温的条件下,液碱对海绵铜中有机杂质的去除率高达90%,制得的碱式氯化铜完全符合碱式氯化铜饲料级的标准。     

SLS用纳米羟基磷灰石/聚酰胺6复合粉体的制备及粉体性能分析

采用高温高压溶剂沉淀法制备出纳米羟基磷灰石/聚酰胺6(n-HAP/PA6)复合粉体。通过扫描电子显微镜(SEM)、示差扫描量热法(DSC)和X-射线衍射(XRD)对粉体的微观形貌、热性能和结构进行分析;通过对粉体粒径及分布、压缩度和休止角测试,讨论了粉体的流动性能。结果表明:制备出的粉体由蓬松多孔结构变为光滑致密的近球形颗粒;随着n-HAP含量的增加,n-HAP/PA6复合粉体的熔融焓逐渐降低,有助于降低选择性激光烧结(SLS)扫描功率;成功实现了对粉体粒径的控制,当n-HAP含量为10%时粒径达到29.68μm;压缩度和休止角的降低充分表明,复合粉体中n-HAP含量为10%时所制备的粉体流动性最好。     

萝卜中除虫脲的消解动态及慢性摄入风险评估

[目的]建立一种萝卜及萝卜叶中除虫脲的检测方法,研究其消解及最终残留情况,并对其慢性摄入风险进行评估。[方法]样品用20 mL二氯甲烷-石油醚(体积比3∶4)提取,Cleanert SC_(18)-SPE柱净化,高效液相色谱法定性定量分析。[结果]除虫脲在萝卜中的平均回收率为89.72%～102.29%,相对标准偏差为3.57%～8.76%;在萝卜叶中的平均回收率为75.84%～99.96%,相对标准偏差为7.35%～11.40%;除虫脲在一定浓度范围内线性关系良好,R20.99;除虫脲在贵州和安徽萝卜叶中的消解半衰期分别为5.92、5.87 d;慢性摄入风险评估中,RQ值在0.048～0.130范围内,远低于1。[结论]该方法线性关系、准确度和精密度良好,能够有效地检测萝卜和萝卜叶中除虫脲的残留量。在推荐施药剂量和施药次数下,其慢性摄入对人类健康的风险可接受。