一种新型并联机构4-RPR的性能分析

利用同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的性能评价指标体系,对一种新的并联机器人机构4-RPR进行了运动学及动力学性能分析。通过分析机构尺寸和性能指标之间的关系,进行了机构性能的优化,为机构设计提供了理论依据。     

一种具有人工情感的智能控制系统研究

本文阐述了一种具有人工情感的智能控制系统的设计方法,论述了具有人工情感的智能控制系统的体系结构设计和工作流程。该方法可作为研究人工宠物、情绪调节器等行为机制的基础。     

人工鱼虚拟嗅觉系统研究

为了丰富人工鱼的感知能力，提高对自然鱼的逼真动画效果，在分析“自然鱼”嗅觉机制、参考“机器鱼”感知系统的基础上，研究并实现了人工鱼的一种虚拟嗅觉系统。首先建立了智能虚拟环境下人工鱼的嗅觉感知模型，并仿照生物嗅觉形成机理设计了三层嗅觉识别模型，采用基于主成分分析的模糊识别方法实现了嗅觉信息的识别。经动画仿真，得到满意结果。嗅觉系统的研究和实现为人工鱼多感知融合系统提供了基础，也可为机器鱼嗅觉研究提供软件仿真平台。     

轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构的动力学模型

为适应现代工程领域对移动机器人的新要求,拓展移动机器人的作业场合,该文提出了一种轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构。首先,基于球面并联腿机构的闭环约束方程和旋转变换矩阵构建了其位置逆解数学模型;接着,采用代数消元法推导出了球面并联腿机构的位置正解的解析解;然后,运用影响系数法推导出了球面并联腿机构的速度和加速度影响系数矩阵;在此基础上,运用拉格朗日方法建立了球面并联腿机构的动力学模型。运用数值仿真对运动学和动力学模型进行了验证,仿真得到了给定位姿数据与计算位姿数据之间的最大误差为0.012 7rad,误差不超过实际值的2.43%,发现了球面并联腿机构驱动力的理论曲线和虚拟样机仿真曲线吻合,两者之间的误差稳定在0～1N的合理范围内,验证了运动学和动力学模型的正确性。研究结果为轮-腿复合式移动机器人的步态规划和运动控制提供了理论参考。     

双频淬火机床中频系统的调试

介绍双频淬火机床中频系统的工作原理和调试方法，经过认真调试使该系统恢复了它的正常状态运行良好。     

双频淬火机床中频系统的调试

介绍双频淬火机床中频系统的工作原理和调试方法,经过认真调试使该系统恢复了它的正常状态运行良好.     

热轧立辊系统同步性能研究

针对某轧钢厂热轧立辊出现的上下缸不同步的现象,建立了立辊液压位置伺服控制系统的动力学仿真模型,结合生产实际,主要讨论了组成位置闭环的元件及不均衡负载对立辊的上下两液压缸同步控制性能的影响,提出了可行的解决方案,并在燕山大学的实验轧机上进一步验证了方案的可行性。     

概率逻辑模型与学习研究进展

近年来，概率逻辑学习研究取得了很大进展，已经提出各种不同的形式化方法和学习方法，包括概率关系模（PRMs）、贝叶斯逻辑程序（BLPs）、逻辑贝叶斯网络（LBNs）和随机逻辑程序（SLPs）等。文章重点介绍了贝叶斯网络与一阶逻辑的结合，并以PRMs、BLPs和LBNs为例，描述了基于贝叶斯网络的概率逻辑模型（PLMs）的知识表示方法，给出了此类PLMs一般使用的参数估计方法和结构学习方法，并给出了建议的研究方向。     

基于PSO智能优化的SFS三维重构算法研究

智能优化算法在优化计算、搜索和人工智能方面有着广泛的应用潜力。为了提高三维重构模型的逼真度,本文把智能优化算法中的PSO算法应用在SFS算法改进中,并应用基准 测试函数对算法进行仿真比较,最后分析了算法的性能效率与收敛性。可以看出,优化后的SFS算法性能有了显著提高。     

多关系数据挖掘方法研究*

目前大多数数据挖掘方法是从单关系中发现模式,而多关系数据挖掘（MRDM）则可直接从关系数据库的多表中抽取有效模式。MRDM可以解决原有命题数据挖掘方法不能解决的问题,它不仅有更强的信息表示能力,可以表示和发现更复杂的模式,还可以在挖掘进程中有效地利用背景知识来提高挖掘效率和准确率。近年来,借鉴归纳逻辑程序设计（ILP）技术,已经形成许多多关系数据挖掘方法,如关系关联规则挖掘方法、关系分类聚类方法等。