皱纹盘鲍(Haliotis discus hannai)不同部位肌肉的蛋白分布特性

为了更好地了解鲍鱼的原料学属性,分析测定了皱纹盘鲍腹足肌肉三部位(闭壳肌、过渡区和裙边)的营养成分、蛋白组成及分布,并用光学显微镜观察了三部位肌肉的组织结构。结果表明,三个部位中闭壳肌部分的水分含量最低,而粗蛋白与粗脂肪最高;三部位中盐溶性蛋白与非蛋白氮含量较高,水溶性蛋白含量最低,裙边的肌基质蛋白的含量约为过渡区的2倍,闭壳肌部分的3倍,胶原蛋白含量丰富;SDS-PAGE中闭壳肌与过渡区部分蛋白分布相似,蛋白组成比裙边部分丰富;光学显微镜图中肌原纤维与胶原纤维的分布与蛋白含量测定结果一致,且肌肉纤维的横截面与纵截面中肌纤维的形态有所差异。鲍鱼三部分肌肉性质存在差异,研究结果可为鲍鱼的进一步加工和开发提供理论参考和实践依据。     

基于Kimura振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器人步态控制

步态控制是四足机器人适应复杂地形的关键,为此对机器人步态进行规划和控制,提出一种步态控制器。针对气动肌肉驱动的四足机器人,根据机器人Denavit-Hartenberg参数建立单腿运动学模型;采用Kimura振荡器设计四足机器人步态的中枢模式发生器（CPG）网络,并改进振荡器输出与关节角度之间的映射关系;采用摆线函数规划机器人足端轨迹,基于生物神经反射机理和虚拟模型控制（VMC）,以肢体摆动相位和足端触地信息为状态切换条件,建立沟壑地形自适应步态控制器;搭建Adams与MATLAB联合仿真平台和实物样机测试平台,对步态控制器进行验证。结果表明：改进的CPG步态网络可减小步态参数间的耦合,所生成信号的幅值和相位稳定;基于CPG和VMC的步态控制器能实现机器人对角步态运动,并能跨越宽度为机器人足端宽度的2.50倍沟壑。     

老年辅具推动养老智能化

正老年辅具基于和医学一样的目标考虑,将老年人疾病或者生活不能自理的状态尽可能推迟到生命的最后阶段,推动健康的老龄化、幸福的老龄化。老年辅具是补偿或改善老年人的活动功能,提高老年人生存质量和社会生活参与能力最直接、有效的手段之一。老年辅具基于和医学一样的目标考虑,将老年人疾病或者生活不能自理的状态尽可能推迟到生命的最后阶段,推动健     

基于改进J-A模型的气动肌肉迟滞建模及其补偿控制

 针对气动肌肉非对称迟滞现象,采用改进Jiles-Atherton(J-A)模型来对其进行描述,并利用自适应权重粒子群来对模型所需参数进行辨识;通过与实验数据进行对比,对所建模型精度进行验证。基于所建迟滞模型,进而提出一种积分逆迟滞补偿器,通过将其引入到PID控制系统中,实现对气动肌肉的迟滞补偿控制。仿真结果表明,引入迟滞补偿器后显著提高了对气动肌肉的控制精度,验证了所提迟滞补偿器的有效性。     

一种人体臀部肌肉-骨骼系统的3D建模方法

坐具是人们工作和生活常用工具,其舒适性直接影响人体健康。研究使用不同坐具时人体臀部肌肉-骨骼的受力情况,成为了改善坐具性能的重要研究方法。Spiral computed tomography (CT), Magnetic Resonance Tomograph (MRT)断层扫描数据可以观察不同片层组织变形情况,但是很难量化应变能、剪切力等力学参数。为获取坐姿状态下臀部组织、骨骼的力学特性,需要建立其姿态下的3D生物力学模型。由于国内尚未引进坐姿的MRI设备,坐姿情况下的臀部外廓形提取成为了建立模型时需要解决的重要问题。为解决这一难题,搭建了可用于模仿坐姿的臀部外廓形测量系统。通过Mimics、Solidorks、Geomagic studio等软件工具建立了臀部-肌肉骨骼系统的3D生物力学模型。该模型可通过有限元仿真,深层次地分析臀部组织内层的受力情况,从而用于座椅及轮椅的舒适性研究或压疮的病理研究。     

汽车正面碰撞驾驶员颈部肌肉激活分析

针对汽车正面碰撞时计算颈部肌肉的主动肌肉力问题,提出了基于颈部生理结构特征的肌肉激活程度计算方法。按照解剖结构将颈部肌肉分两部分,使用优化算法计算深层肌肉激活程度;在志愿者实验数据的基础上,依据解剖结构和功能分组计算浅层肌肉激活程度。通过碰撞仿真分析,在低速正面碰撞中颈部主动肌肉力能够降低颈部损伤,以斜方肌为代表的后侧肌肉会产生离心收缩而受到损伤。     

耐力性训练队铁的代谢与贫血的影响

本文对长跑运动员在进行耐力性较强训练前与训练后的有关运动性贫血问题进行了论述。为了对此问题更加深入研究，我们对大白鼠进行了乏铁饲料的实验。在实验室中对肌肉、血液、线粒体等进行了生化研究。研究结果表明，铁在机体的重要性，它是构成血液的主要成份之一。因此，人体的耐力性训练队铁的代谢与产生运动性贫血有直接的影响。反之，铁对于人体的耐力性训练也起到极其重要的作用。     

瑞士发明外骨骼“隐形椅”

正近日瑞士研究员发明了一张外骨骼"隐形椅",可以让使用者随时随地坐下休息。这对需要长时间站立工作的人而言是个好消息,因为这样不仅能令工作变得更舒服,也能减少肌肉疼痛增加工作效率。报道称,这套机械的运作原理很简单,利用皮带把一套支架紧扣在腰间和大腿,由连接特制鞋子的避震器支撑体重。另一个版本的"隐形椅"则可配合任何鞋子使用,     

刚-柔耦合仿生手指设计及运动学特性

仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨骼模型,以日本东京工业大学铃森康一教授团队开发的1.3 mm和2 mm直径的细径McKibben型气动人工肌肉作为柔性执行器,参考人手肌肉布局分别模拟人手的内在肌与外在肌,研发一种刚-柔耦合仿生手指。利用BP人工神经网络构建手指的运动学模型,分析手指关节运动和肌肉间的耦合驱动关系,通过试验测试结果评估模型的预测精度,通过对比解剖学的研究成果发现,提出的仿生手指在驱动原理和运动学特性上与人手具有高度的相似性。