基于差分进化算法的手眼标定方法

针对眼在手机器人视觉系统的手眼标定问题，提出了一种基于差分进化算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手机器人视觉系统手眼标定的数学模型，通过李群李代数理论，将手眼标定问题转化为误差函数的优化问题，同时保证了优化问题的最优解落在特殊欧氏群ＳＥ（３）上。通过差分进化算法对优化问题进行求解，避免了求解过程中的局部最优问题。最后在实物平台上进行了手眼标定实验，实验结果验证了算法的可行性和有效性。     

A review on some classes of algebraic systems

ABSTRACT

In this paper, we review some algebraic control system. Precisely, linear and bilinear systems on Euclidean spaces and invariant and linear systems on Lie groups. The fourth classes of systems have a common issue: to any class, there exists an associated subgroup. From this object, we survey the controllability property. Especially, from those coming from our contribution to the theory.     

高效液相色谱法检测食品中17种游离氨基酸

目的使用异硫氰酸苯酯衍生-高效液相色谱法对食品中17种游离氨基酸进行检测。方法对17种游离氨基酸及其苯胺硫甲酰基衍生物稳定性的分析,研究游离氨基酸的最佳衍生条件。同时,对盐沉淀法和C_(18)固相萃取(solid phase extraction, SPE)小柱法2种样品除杂方法的加标回收率进行测定。结果胱氨酸加热干燥5h后,回收率为68.46%±4.01%,热稳定性差;其它16种氨基酸加热1～5h后回收率均在90%～110%之间,热稳定性较好。胱氨酸的苯胺硫甲酰基衍生物,6h后回收率仅为11.04%±1.65%,稳定性差;其它氨基酸的苯胺硫甲酰基衍生物24 h后回收率均大于90%,比较稳定。另外,前处理中使用C_(18) SPE除杂时,样品中游离氨基酸的加标回收率均大于70%,而使用水杨酸和三氯乙酸除蛋白后苯胺硫甲酰基衍生物降解严重。结论除胱氨酸外,其余16种氨基酸的热稳定性均较好,且生成的苯胺硫甲酰基衍生物比较稳定,可以通过异硫氰酸苯酯衍生进行定量分析。相比于水杨酸和三氯乙酸沉淀法, C_(18) SPE柱是游离氨基酸除杂方法的首选,而无机盐影响异硫氰酸苯酯与氨基酸衍生,因此此方法不适用于含盐样品的衍生。     

Exponential Set-Point Stabilization of Underactuated Vehicles Moving in Three-Dimensional Space

This paper investigates the stabilization of underactuated vehicles moving in a three-dimensional vector space. The vehicle’s model is established on the matrix Lie group SE(3), which describes the configuration of rigid bodies globally and uniquely. We focus on the kinematic model of the underactuated vehicle, which features an underactuation form that has no sway and heave velocity. To compensate for the lack of these two velocities, we construct additional rotation matrices to generate a motion of rotation coupled with translation. Then, the state feedback is designed with the help of the logarithmic map, and we prove that the proposed control law can exponentially stabilize the underactuated vehicle to the identity group element with an almost global domain of attraction. Later, the presented control strategy is extended to set-point stabilization in the sense that the underactuated vehicle can be stabilized to an arbitrary desired configuration specified in advance. Finally, simulation examples are provided to verify the effectiveness of the stabilization controller.      

煤质分析中基准的确定和不同基的换算公式推导

针对煤化工初学者和质检人员容易混淆、难以理解的煤质分析中的基准及其确定、不同基准间的相互关系和换算公式等问题,介绍了煤质分析中基准的概念,阐述了煤的工业分析、煤的元素分析和其它常用指标分析中基准的表达和确定,分析了不同基准间的相互关系和物质含义,并根据物质不灭定律对不同基的换算公式进行了推导。     

磁流变阻尼器的分数阶Bingham模型研究

为解决磁流变阻尼器的Bingham模型在拟合阻尼力-位移关系时"具有较高精度,但是无法准确描述阻尼力-速度的滞后"的问题,基于传统Bingham模型进行了改进,应用分数阶微分形式的Bingham模型,更加准确地拟合了速度-阻尼力的滞回特性。在改进的模型中以分数阶导数代替了传统模型中位移的一阶导数,既能够描述磁流变液屈服后的粘性剪切流动,又包含磁流变液体在低剪切速率下未屈服时的弹性变形。对一种磁流变阻尼器进行了实验,比较传统Bingham模型和改进分数阶模型阻尼力-位移和阻尼力-速度拟合的精度,分析分数阶微分项阶数与控制电流及阻尼力-速度滞后特性的关系。实验结果表明,分数阶微分形式的Bingham模型拟合磁流变阻尼器力-位移和力-速度关系,其精度均较传统Bingham模型有明显提高。     

同向抽运光纤拉曼放大器功率转换效率的理论分析

为了对同向抽运光纤拉曼放大器的功率转换效率进行研究,由耦合方程出发,首先理论推导出功率转换效率的解析解,然后采用数值计算的方法详细分析不同物理因素对功率转换效率的影响。结果表明：功率转换效率先随着光纤长度和单位面积的拉曼增益系数增加而增加,当增加到最大值时保持数值不变;小信号时,初始信号光功率对功率转换效率的影响较小;大信号时,功率转换效率随着初始信号光功率增加而快速增加;功率转换效率和初始抽运光功率呈抛物线曲线关系;抽运光与信号光的频率比增加时,功率转换效率减小。     

带强迫项的KdV方程的非线性自伴随性和守恒律

应用非线性自伴随性的概念和伊布拉基莫夫的一般守恒律定理，研究了带强迫的KdV方程的非线性自伴随性和守恒律。首先讨论了自伴随性，结果表明这个方程具有非线性自伴随性，同时得到了这个方程的形式拉格朗日量。在对这个方程进行李对称分析之后，根据李对称的不同得到了这个方程的一些非平凡守恒律。     

Variational Bayesian data analysis on manifold

In this paper, variational inference is studied on manifolds with certain metrics. To solve the problem, the analysis is first proposed for the variational Bayesian on Lie group, and then extended to the manifold that is approximated by Lie groups. Then the convergence of the proposed algorithm with respect to the manifold metric is proved in two iterative processes: variational Bayesian expectation (VB-E) step and variational Bayesian maximum (VB-M) step. Moreover, the effective of different metrics for Bayesian analysis is discussed.     

椭圆形钢管混凝土构件性能的研究Ⅰ:轴压短柱和长柱

本文通过理论方法推导出椭圆形钢管混凝土短柱轴心受压时外钢管与核心混凝土之间相互作用力的分布规律,并采用有限元模拟,得到核心混凝土侧压力分布云图,然后根据以上两种结果提出了核心混凝土有效受压区的分布假设,基于统一理论的思想,在已有圆钢管混凝土轴压短柱承载力统一公式的基础上,分析出椭圆形截面对套箍效应的影响,最终得出适合于椭圆形钢管混凝土轴压短柱的实用强度统一计算公式。同时,进行了6根椭圆形钢管混凝土短柱轴压试验,试验结果与公式计算结果吻合良好,有效地验证了公式及理论推导、有限元模拟的正确性。并在此基础上得到轴压长柱的稳定系数。