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针对磁吸附轮式双面擦窗机器人(WCWR)进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下,不发生倾覆和不同程度打滑情况下所需最小磁力,并对最小磁力与机器人航向角建模,研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论,对单个驱动轮进行受力分析,并研究车轮打滑现象,同时引入滑转率概念,由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式,并进行建模仿真,以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人(WCWR)在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。 相似文献
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《玩电脑》曾经介绍并赠送过运行于光盘上的Linux Live CD,但对于部分普通读者而言,它还是有点复杂。本期小编特别为各位读者送上一款最容易上手的Linux Live CD,保证你只要用过Windows,就一定会用它!还等什么呢,快把随刊附送的DVD光盘拿出来放入光驱吧,让我们一起进入“企鹅”的世界![编者按] 相似文献
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黄骅坳陷新生代断裂构造系统研究 总被引:5,自引:2,他引:3
黄骅坳陷断裂构造极为发育,其新生代构造系统主要为伸展构造系统,以铲形正断层或坡坪式正断层为主干伸展断层,以不同尺度的北东一北东东向正断层和具调节性质的北西一北西西向断层为特征。经过对黄骅坳陷新生代构造应力场的分析,黄骅坳陷盖层中极难出现明确的走滑断裂,其雁列状排列的断层应为倾斜滑动断层;黄骅坳陷中不同凹陷或断块之间不同的伸展程度往往为横向地垒状凸起、鼻状凸起或鼻状背斜所调节,在横向凸起和凹陷之间伴生北西向正断层,它们与挤压变形体系中具有走滑性质的横向变换断层又有本质上的不同。 相似文献
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简述了浇筑混凝土的施工准备工作,从滑动层的增设、配合比的配制、混凝土的浇筑及养护、后浇带的处理等方面介绍了大体积抗渗混凝土工程的施工质量控制措施,以保证混凝土的各项指标达到规范及设计要求。 相似文献