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针对自动驾驶车辆高速主动转向工况下传统的控制算法的控制效果容易出现较多的超调量和较长调节时间的问题,提出了基于车辆动力学模型的轨迹预测跟踪主动转向控制算法,并基于轮胎侧偏刚度非线性的特性设计了权系数线性最优二次型(LQR)后轮转角控制算法,通过联合仿真对控制算法效果进行了验证。仿真结果表明:自动驾驶四轮转向车辆在低、高速工况下进行自主换道行驶时,算法控制效果满足汽车操纵稳定性要求,且权系数LQR后轮转向算法比定侧偏刚度的LQR线性控制算法有更优越的操控性能。 相似文献
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王老诚 《消防技术与产品信息》2007,(4):77-77
台湾耗时15年建成一公路隧道——雪山隧道,已于去年6月通车。雪山隧道全长12.19km,是联络台湾北部和东部地区之间的重要交通管道。 相似文献
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美国人在室内装修时,尽量少用或不用可燃性装修材料。在美国法律中也有明文规定:凡高层建筑或重要建筑内。禁止使用可燃性装修材料,只许使用非燃的或阻燃的装修材料。在美国,富人的别墅式住宅一般都是砖砌清水墙,或木板墙上刷一层防火油漆,或灰或白,浑然一色。室内一般为平顶天花,普通喷涂墙面或干脆就是清水墙面。地面就更简单了,厨房、卫生间铺的是普通地砖,客厅、卧室则是在水泥地坪上直接铺防火地毯。追求实用的风格也同样体现在美国公共设施的装修上。美国的宾馆、饭店最讲究功能配套和软件服务,而装修很一般。在美国高档饭店大厅里也只铺普通彩色防滑釉面地砖,既美观又安全。有的干脆就采用清水砖砌筑,不加修 相似文献