电解电容视觉定位算法研究

工业电解电容的生产包装中,需要精确定位电容的位置和针脚朝向,视觉系统获取到电容的位置信息后,将其传递给机械手,抓取电容。根据此需求,提出基于图像二阶矩的图像识别算法,即采用一阶矩获取电容图像的质心,然后采用二阶矩获取电容图像的倾斜角度;利用电容图像的外接矩形获取电容的中心位置,通过外接矩形中心与电容图像质心的差,可以计算出电容针脚的朝向,从而确定电容的位姿。结合实验与仿真的数据,该算法的运行时间为748ms,识别准确度为100%,电容识别和抓取的平均用时为1s,满足工业要求。     

基于薄板屈曲理论的纸塑复合袋最大皮带正压力研究

目的 通过分析纸塑复合袋成型工艺,针对纸塑复合袋生产中存在位置偏移和倾斜的缺陷,明确复合袋生产中需要纠偏的需求.方法 建立复合袋的有限元模型,以薄板屈曲理论为基础,运用Ansys Workbench中的屈曲分析工具对各种姿态下的纸塑复合袋进行仿真,求解皮带最大屈曲载荷,最后根据最大屈曲载荷等于复合袋所受的摩擦力这一条件,得到皮带所受的最大正压力.结果 当皮带间距为50 cm时,最大皮带正压力最大,即纸塑复合袋能够承受的摩擦力最大,纠偏时的轨迹与理论轨迹误差更小.结论 该计算结果准确,数据充足,满足纠偏中正压力的控制需求.     

基于改进Hough变换的纸塑复合袋视觉定位算法

目的 为快速精确获取纸塑复合袋纠偏过程中的位置偏移和倾角信息,提出一种基于改进Hough变换的纸塑复合袋视觉定位算法.方法 首先通过大津法对平台上的纸塑复合袋图像进行分割,去除皮带部分;然后利用基于方差的差异化滤波方法对纸塑复合袋图像进行降噪处理,突出复合袋图像边缘;最后运用Canny算子获取纸塑复合袋边缘点,利用改进的Hough变换算法对纸塑复合袋4条边线进行直线提取,求解纸塑复合袋的中心位置和倾角.结果 改进算法在直线提取精度和耗时2个方面均优于传统Hough变换算法,获取纸塑复合袋位置和倾角只需0.335 s,耗时减少了76％.结论 改进算法的耗时满足纠偏定位要求.     

纸塑复合袋双皮带差速纠偏算法研究

目的 为了减少复合袋在缝合工位上的倾斜,提高缝合质量,提出了双皮带差速纠偏方法。方法 该方法运用2条速度不同的皮带实现复合袋的转向,在缝合工位之前使复合袋归正。通过实验离散地测出不同偏移量下最佳纠偏速度和转弯半径,运用模糊控制算法计算出连续的偏移量对应的纠偏速度和转弯半径。结果 通过Matlab仿真纠偏算法,复合袋的轨迹符合预期纠偏路径,在15 s内纠正了50 mm的偏移量,且纠偏误差小于1 mm,满足工业要求。结论 双皮带差速纠偏方法不仅能应用于纸塑复合袋,也能够很好地应用于工业柔性体独立个体纠偏,填补柔性体纠偏领域的空白。