六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。     

发动机多楔皮带轮旋压工艺的研究

针对发动机多楔皮带轮大变形成型工艺问题,对塑性变形理论、多楔皮带轮材料本构模型及材料间摩擦类型等方面进行了阐述,对多楔皮带轮旋压过程中的毛坯、旋轮、芯模、尾顶进行了三维建模与装配,并对各零件之间的相对运动进行了分析。根据皮带轮楔型结构特征,基于Deform软件和刚塑性模型,提出了采用冲压和4道旋压工艺的多楔皮带轮成型方案。进行了有限元数值仿真,分析了各道旋压工序的实时动态应力应变状态及成型缺陷。通过模具试制和实际加工,对冲压和4道旋压工艺的方案进行了验证。研究结果表明:多楔带的齿槽和齿状填充饱满,加工的工件外形尺寸与零件图基本吻合,成型效果较好;该旋压工艺方案能较好完成多楔皮带轮成型加工。     

基于Opnet网络仿真软件平台的高效能计算机Torus结构网络性能最优模式

近些年来,随着时代经济的飞速发展,计算机更加注重高效性的应用,并成为最终的追求目标。对于计算机性能的影响因素而言,不仅与互联网络拓扑结构有着直接的关联,同时与互联网络中数据实际传输的效率有着直接的关联。在节点内部处理器的抽象分析中,结合主要的特性,做好参数的设置,建立模型,实现计算机互联网络拓扑结构的有效性选择。该文通过Opnet网络仿真软件平台建立Torus结构网络拓扑结构模型,在仿真结果中确定了Torus结构网络性能的最优模式。     

矿并地质灾害灾度评价方法研究

利用层次分析法建立层次结构模型,在对瓦窑坪煤矿区矿井地质灾害调查的基础上,利用地质灾害源、人口和社会经济作为评价因子,对矿井地质灾害灾度进行综合评价.     

矿井地质灾害灾度评价方法研究

利用层次分析法建立层次结构模型,在对瓦窑坪煤矿区矿井地质灾害调查的基础上,利用地质灾害源、人口和社会经济作为评价因子,对矿井地质灾害灾度进行综合评价。     

带式输送机滚筒压裂分析及改进

针对福建省某煤矿带式输送机滚筒使用中出现的压裂情况,根据传动原理对滚筒结构和受力进行分析,探讨滚筒压裂的原因,提出提高滚筒强度的改进方法。     

液压传动爬行现象的机理分析与控制

本文从机理上对液压传动中爬行现象进行了分析,提出了控制液压爬行的措施。     

浅析煤矿安全状况滑坡的原因及对策

从6个方面剖析了福建省煤矿安全状况近来出现滑坡的原因,结合煤矿生产的实际情况,提出了几条切实有效的措施,以创造良好的安全生产环境和氛围,促进煤矿安全生产。     

回采工作面瓦斯涌出分布规律

回采工作面瓦斯超限现象经常发生,给煤矿安全生产带来重大隐患。为了掌握回采工作面瓦斯涌出的状况及随时空的变化规律,寻找瓦斯富集地点,确保工作面安全生产。采用单元法原理对新峰四矿12160工作面的瓦斯来源及构成进行了研究分析,得出了回采工作面瓦斯涌出的分布规律,为工作面防止瓦斯积聚及改变瓦斯运移通道等瓦斯治理提供必要的技术指导。