无声的言语(下)——手语篇

在战场使用中,手语按用途可分为数字手语、命令手语、队形手语和告知手语等.本文中的手语除指明用双手完成外,其余均用左手完成. 数字手语 数字手语是使用较多的一种手语,即用手指的变化来表示1～9等数字.     

常见病药膳食疗(十九)

正骨质疏松骨质疏松属于中医骨痿的范畴,多见于更年期后的女性、中老年人和有吸收钙质障碍的患者。骨质疏松往往容易被忽视,直到骨折后才被发现,如平时感到有腰膝酸软、屈伸不利、畏寒怕冷、月经不调、男子阳痿等现象,应引起注意。在女性肝肾阴虚症状比较多见,除有腰膝骨节体征外,还会出现潮热盗汗、虚烦不寐等症。食疗原则全方位补钙比单纯补钙更有效,因此药膳食疗有很大的发展空间。常用中药材有:鹿茸、鹿角、巴戟天、紫河车、     

手部关节康复训练机器人结构设计与运动仿真

根据手部康复训练过程中手指关节的屈伸运动、腕关节的弯曲运动及旋转运动这三方面的需求,设计了一种机器人结构,建立了整机的三维模型,进行了运动仿真分析,仿真结果对改进机器人结构有一定指导意义。     

一个肘关节生物力学模型

为了建立人体肘关节生物力学模型并求解,基于文献数据,并应用达朗贝尔原理建立人体肘关节在矢状面内进行屈伸运动的动力模型方程,然后应用拉格朗日乘数法对模型进行优化,获得了肘关节在屈伸运动速度不超过0.25 rad/s时各相关肌肉的肌肉力值,结果表明:肌肉力大小与其力臂值有关,而与其方向没有关系.     

声肌图(SMG)的初步研究

超声波扫描术可以检查在静态或者动态情况下的人的肌肉,也有报道用超声波扫描术来估计人的手臂或者手的肌肉和神经。但目前还没有研究报道超声扫描肌肉空间变化时得到的图像变化和相应的关节运动之间的关系。我们把超声扫描肌肉时得到的动态超声图像以及从中得到的动态信号称为“声肌图(sonomyography)”,简写成SMG。本文提出了SMG信号的概念,对手腕进行屈伸运动时在前臂采集到的SMG信号使用图像处理法进行了初步的研究分析,并讨论了其潜在的应用价值。     

人体卧式下肢屈伸运动的动力学建模与仿真

为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练,基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人。该机器人根据患者的运动意愿,通过与人合作完成下肢的康复训练。引入广义速率的概念,基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸运动进行了动力学建模与仿真,求解了下肢屈伸运动的约束方程和凯恩方程,得到了下肢运动曲线和驱动力矩曲线。该研究为下肢康复训练器械的设计与研制提供了参考和理论依据。     

一类连杆机械手指屈伸动作的基本关系

对一种刚性连杆机械手指的运动学条件进行了分析。该机构由一个曲柄连杆机构和两个四连杆机构构成推导出了该手指实现屈伸动作时各执行机构几何参数之间应满足的数学关系式,为今后设计此类机械手指提供理论依据。     

利用肌电信号实现仿生肘关节运动控制的研究

人的肘关节在水平面上做屈伸运动,采集了和肘关节屈(Flexion)、伸(Extension)运动有关的肌肉如肱二头肌和肱三头肌的肌电信号,这些信号通过处理转换后控制仿生人工肌肉,人工气动肌肉驱动机械手做相同的运动(如屈或伸运动),结果显示人的运动轨迹(角度和角速度)与机械手的轨迹有很强的相关性。