六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。     

海水中134Cs、137Cs和60Co的联合分析

建立了小体积海水中¹³⁴Cs、¹³⁷Cs和⁶⁰Co的联合分析方法，确定了最佳实验条件。采用磷钼酸铵富集法对海水中放射性铯进行浓集后，其上清液利用氢氧化钴沉淀载带海水中的⁶⁰Co，用γ能谱仪进行测量。结果表明：该法对海水中放射性¹³⁴Cs、¹³⁷Cs和⁶⁰Co的回收率分别为87%~95%、87%~95%和89%~93%，检测限分别为0.048、0.051、0.046 Bq/L。另外，对2017年IAEA国际比对（IAEA-RML-2017-01）海水样品中的¹³⁴Cs、¹³⁷Cs和⁶⁰Co进行分析测量，核素分析结果的最终评价均为“通过”，验证了本实验室采用的¹³⁴Cs、¹³⁷Cs和⁶⁰Co联合分析方法的可行性和可靠性，为今后该方法在常规海洋环境放射性监测中的应用推广奠定了基础。     

ITO薄膜的生产技术概况及发展趋势探讨

综述了铟锡氧化物(ITO)薄膜的生产技术概况及其发展趋势.介绍了ITO薄膜的主要制备技术的制备原理,包括磁控溅射法、溶胶-凝胶法、化学气相沉淀法、喷雾热分解法及真空蒸发法等5种制膜工艺,并对其优缺点进行了分析.指出ITO薄膜生产技术的发展趋势为:1)大力开发溶胶-凝胶工艺;2)进一步深入研究其合成机理与性能;3)拓宽应用领域;4)开发先进的薄膜制备工艺技术.     

天山北麓山前平原地下水同位素组成特征及意义——以三屯河流域平原区为例

该文依据水文地质条件将三屯河流域平原区划分为单一结构潜水子系统、多层结构潜水—浅层承压水子系统和深层承压水子系统。通过氢氧稳定同位素、氚同位素和碳 - 14的测试数据 ,分析了各地下水子系统的环境同位素组成 ,并初步讨论了地下水系统的水循环特点。     

传统地域建筑与生物气候建筑

从发展新时代背景下的生物气候建筑的需要出发,剖析了传统地域建筑中的生物气候性设计手法,指出保护建筑比重建建筑的合理性与重要性,为实现建筑的可持续性提供了理论依据。     

贝壳填料曝气生物滤池的硝化特性研究

贝壳粗糙的表面及其合有的大量碳酸钙，可作为生物膜的载体及硝化反应的碱度来源。以海产弃物贝壳为生物膜载体，通过改变进水氨氮浓度及pH值，考察了贝壳填料曝气生物滤池的硝化脱氮规律。结果表明：对于氨氮〈120mg／L的原水，贝壳溶解提供的碱度能够满足硝化反应的需要，因此硝化反应进行得比较完全，对氨氮的去除率不受进水氨氮浓度的影响，可达90％以上；而当进水氨氮浓度达240mg／L时，因贝壳溶解提供的碱度不能完全满足硝化反应之所需，硝化反应将停滞，但对氨氮的去除率仍可达65％左右。此外，进水pH值对贝壳填料曝气生物滤池去除氨氮的效果及出水pH值基本没有影响。     

宽带水声发射系统换能器分段匹配方法研究

换能器与功率放大器之间的匹配网络设计是宽带大功率水声发射系统的关键技术之一。把水声换能器、功率放大器及其联系两者的匹配网络视为一整体,从系统的观点出发,提出了一种分频段匹配宽带水声换能器的处理方法。通过对水声换能器的导纳特性和发射电压响应的分析,合理地选择匹配网络参数。该方法能充分发挥换能器在不同频段中的特性,实现水声发射系统的宽频带工作。水池实验验证了该方案的有效性:在2~16 kHz带宽范围内,发射电压响应级起伏ΔTVR和发射声源级起伏ΔSL均得到改善,尤其在感兴趣的4~15 kHz的宽带范围内,功率因数得到显著改善,功放管耗明显降低,发射电压响应级起伏ΔTVR从21 dB降到14 dB,发射电压声源级起伏ΔSL从24 dB降到7 dB,但对功放的安全保护电路提出了更高的要求。     

基于CC2430的离位报警系统的设计与实现

依据无线防盗应用要求,采用TI公司的无线网络芯片CC2430,提出了一种基于ZigBee的离位报警系统的设计方案。该方案利用CC2430接收信号强度指示（RSSI）和通信距离的映射关系,结合抗多径衰落的优化方法,实现节点间的无线通信和离位报警功能。经过室外和室内的现场测试,性能指标符合设计要求。     

一种基于视觉的全局扫描与局部装配的控制方法

在基于视觉的微装配中,要提高精度则需要减小视场,然而小视场所包含的装配对象少,不能实现连续、快速的定位,因此很难同时保证快速和高精度。利用双视觉,提出一种全局扫描和局部装配的控制方法,也就是在大视场中获取批量装配对象坐标及关系,然后在小视场中进行单个对象的局部装配。该方法的批量对象扫描提高了装配速度,局部装配保证了装配精度。