基于激光雷达的地铁隧道侵限检测方法

针对地铁隧道侵限检测任务,提出了一种基于车载激光雷达的实时在线检测方法。利用主元分析法从隧道点云中分割出铁轨点云,依据铁轨点云建立限界模型,实时获取激光雷达扫描隧道生成的点云,根据设定的算法判断是否存在侵限。上述方法把三维问题映射到一维空间中,大大降低了计算量,为侵限检测的实时性提供了理论基础。利用简单的模型对复杂的空间进行建模,对不同环境下的侵限检测任务都有一定的参考意义。     

关于21世纪初我国仿生机械与仿生制造的若干思考

讨论世纪之交仿生机械及仿生制造的特点和走势，列举我国在此领域已经取得的成果，提出我国在该领域应优先发展的研究方向，论述这些重点研究方向对国民经济的科学价值及其应用前景。     

擦窗机器人在高层建筑清洗中的应用

目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种 :一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗 ,虽简便易行 ,但劳动强度大 ,存在着很大的危险性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高（高达数百万元） ,而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统 ,因而限制了其使用 ,因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作 ,高层建筑擦窗机器人在这种背景下应运而生。玻璃幕墙一般面积较大 ,大多处于几十米甚至上百米的高处 ,且周围无可攀援的支架 ,这就使…     

基于iNPD的工业设计方法研究与应用

通过比较国内外工业设计的发展现状,指出国内工业设计在落实阶段存在的几点误区,引出我国合理并大力发展工业设计的必要性与紧迫性;通过利用iNPD（integrated New Product Development）技术的工业设计方法对SET系列因素（社会趋势、经济动力和先进技术3个主要方面的因素）的影响进行综合分析研究,以及通过分析产品价值机会属性的工业设计方法,对高价值产品进行有效的预测和评估;并结合两个实际项目阐述合理运用工业设计方法将高新科技产品化、市场化的优势。     

基于串并联机构的自重构移动机器人

为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性,设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多模块移动机器人.利用丝杠摇块机构构成并联机构支链,两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成主动等效球铰机构.所提出的等效球铰机构结合并联机构和串联机构的优点,能以紧凑的结构提供较大的输出力矩和工作空间.对该串并联机构进行运动学分析,获得运动学逆解,作为机器人控制算法依据.进行机构静力学分析,获得确定驱动力和负载条件下机构的可控工作空间,为结构设计和工作路径选择提供理论指导.提出能实现平面偏差补偿和大负载能力的对接机构,实现机器人模块间的对接和脱离.设计JL-1型机器人样机,并利用该样机进行试验.试验验证了所提出串并联主动等效球铰机构和对接机构的有效性,同时证明自重构功能赋予野外机器人主动扩展地形适应性的能力,从而有效地增强机器人对环境和任务的适应性.     

基于iNPD的工业设计方法研究与应用

通过比较国内外工业设计的发展现状,指出国内工业设计在落实阶段存在的几点误区,引出我国合理并大力发展工业设计的必要性与紧迫性;通过利用iNPD（integrated New Product Development）技术的工业设计方法对SET系列因素（社会趋势、经济动力和先进技术3个主要方面的因素）的影响进行综合分析研究,以及通过分析产品价值机会属性的工业设计方法,对高价值产品进行有效的预测和评估;并结合两个实际项目阐述合理运用工业设计方法将高新科技产品化、市场化的优势。     

光波导封装机器人系统研究现状

近年来,光电子封装机器人受到国内外研究者的关注.针对光波导封装的过程和特点,重点介绍了光波导封装机器人的研究状况.对于相关的研究工作,在内容和方法上具有一定的指导意义.     

波导器件耦合对接设备USB接口的设计与开发

根据波导器件耦合对接设备的基本结构和工作原理,利用USB技术设计开发了耦合对接设备的USB接口.从功能要求方面考虑,进行硬件和软件的设计及开发,使USB接口在系统配置和连接,控制系统供电和功率消耗,数据传输的快速、稳定性方面达到要求.设计中综合考虑软件和硬件的功能,提高控制系统的集成度和实时性,并从整体上给出多种数据采集传输的软件协议.     

广义预测控制中闭环系统稳定新的充分条件

基于被控对象的离散差分方程推导出广义预测控制中闭环系统特征多项式的阶数,然后给出一个新的保证闭环系统稳定的充分条件.