提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究

机器人足球赛是近年来在国际上迅速兴起的高技术对抗项目,实时性问题是足球机器 人系统的关键问题之一．本文基于足球机器人系统的硬件结构优化问题分析,提出了多种提 高系统响应速度的可行性方案,并给出了部分实验结果．     

一种新的双向联想记忆神经网络学习算法

文章提出了一种基于遗传算法的按“位”加权双向联想记忆神经网络（ＢＡＭ）的学习算法。根据判定ＢＡＭ网络稳定模式和容错能力的充分条件,推出了求取按位加权ＢＡＭ加权系数的优化目标函数,之后作者给出了求解此目标函数的遗传算法,二值图象模式存储、联想记忆的计算机实验结果表明,文中所提出的方法能有效地提高网络的存储能力和容错能力。     

开放式数控系统域建模研究

域工程是解决系统抽象设计的有效手段,本文从这个角度,探讨了开放式数控体系结构的建模方法并对轴控制为例为加以体阐述。     

一类轧机的板形最优化控制方法

分析了常规四辊CVC轧机板形控制的原理,结合生产实际给出了板形的最优化控制策略及其数学模型,该方法具有不需对板形缺陷进行识别,不用基于最小二乘法的曲线拟合的方法进行板形缺陷的识别的特点.对调节装置的调节量及多个调节装置的调节量采用联合求解方法,具有快速达到最佳优点,可推广到其它同类轧机的板形控制中去.     

一种基于DSP和FPGA的博弈硬件方案实现

为了提高博弈系统处理速度，设计一套专用的多处理器系统，达到博弈处理能力要求是一种切实可行的方案．而多处理器系统的并行计算和任务分配调度也为这套博弈硬件系统提出了难题．在介绍国际象棋博弈计算机发展历程及其典型系统的结构基础上，给出了采用松散耦合型的多处理器博弈硬件体系结构．并且详细介绍了基于DSP和FPGA的一种解决方案．根据博弈硬件系统结构和博弈任务的特点，给出了一种有效的任务调度方案．     

一种足球机器人色标识别方法

以足球机器人视觉系统为研究对象,提出了一套基于颜色信息的色标识别方法。在假设颜色样本图像中存在唯一主色的条件下,提出了排异聚类主色提取算法,该算法适合足球机器人视觉系统的色标颜色提取过程,具有抑制噪声和保持主要颜色信息的能力。基于颜色相似系数判定图像中待识别像素颜色与样本颜色之间的相似性。采用网格搜索方法实现色标的搜索过程。通过形态学滤波方法对色标预分割结果进行后处理。实验结果表明,该方法具有较理想的彩色色标识别效果。     

基于双距离场的三维中心路径提取算法

在真实的三维数据场中,自动地提取中心路径是实现自动漫游的关键问题.为了解决当前中心路径自动 提取算法中存在的效果差,计算量大的问题,提出了一种基于双距离场的快速三维中心路径提取算法,该算法对于 任意给定可连通的起点和终点,首先建立基于起点的源距离场和基于边界的边界距离场,然后通过两个距离场的 共同约束来快速地提取出一条连接起点和终点的中心路径,同时为了保证漫游的效果,还采用3次B样条曲线对 所获取的路径进行了光滑,最后在PC机平台上实现和测试了该算法,实验结果证明,该算法不仅速度快、效果好, 而且具有很高的灵活性.     

基于ECA 规则的仿真系统研究设计

分析冷连轧仿真系统的主动性需求，结合数据库在仿真系统中的作用，提出基于主动数据库的仿真系统设计。对主动规则的原理和执行进行分析，给出了基于主动规则——ECA规则的仿真系统的设计和运行机制，用ECA规则描述应用系统执行操作和事件处理，完成系统的主动性行为。并以冷连轧仿真系统中物料跟踪在一机架前的事件动作为例，运用ECA规则进行设计。     

非完整自主车基于圆轨迹的道路避障

本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略．先将道路上 的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次，使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现 ．然后给出基于圆轨迹的避障算法，即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨 迹走行．在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备．尽量减小自主 车在走行过程中运动状态的改变，基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求．最后引入 代价函数，给出对于此方法的评价，体现了本方法的优越性．