四相永磁容错电机短路故障容错策略

四相永磁容错电机采用被容错齿隔开的集中式绕组结构,本质上具有一定的容错能力和故障出现后连续运行的能力.针对H桥和星形这两种驱动拓扑结构,在发生单相绕组出线端部短路时,以容错控制后的转矩满足正常需求为目标,分别采用直接转矩补偿方法和旋转磁动势不变方法进行容错控制;对两种容错控制策略进行了推导和对比分析,并对相关结果进行了磁-路联合仿真计算,验证了理论分析的正确性.     

基于DSP和CPLD的四相容错电机控制系统硬件设计

主要完成了一个以DSP2808为控制核心,结合CPLD进行组合逻辑控制的四相容错电机控制系统的硬件设计;系统通过CPLD发出控制信号控制H桥来驱动电机,通过霍尔电流、位置传感器来进行电机驱动电流、转子位置、电机转速信号的采集,将采集信号送入CPLD和DSP进行闭环控制;对280V供电电压条件下,IGBT的栅极电压和电机的相电压进行了测试,电压波形符合要求,电机运行良好;实际测试结果表明基于此硬件系统的控制电机具有功率大、运行可靠、带负载能力强等优点.     

递阶再励学习中Option的自动发现与生成

Option的自动发现与生成是递阶再励学习的难点之一,论文提出探索密度检测(ED)法,通过检测状态空间中的探索密度来发现并构建Option。和现有的方法相比具有和任务无关、不需要先验知识等优点;能很好地工作于完全未知的环境中;并且构造出的Option,在同一环境下不同任务间可以直接共享。     

基于极点配置的电动舵机控制器设计

介绍了一种极点配置控制器的设计原理和方法,建立了电动舵机位置伺服系统的数学模型,运用基于传递函数的极点配置方法设计电动舵机位置伺服系统控制器,并对系统进行仿真,在实际舵机系统也进行实验.仿真及实验结果表明：该控制系统有较好的动态跟踪性能.     

无人直升机模态转换控制器的设计

无人直升机具有多种特点,应用前景极为广泛。但它在几种模态转换的过程中,存在着很大的不确定性,建模困难,很难实现工作模态的平稳转换。该文基于直升机模态转换期间的近似动力学模型,利用模糊逻辑的方法设计出一种模态转换控制器,并基于灵敏度分析方法,提出一种判定系统李亚普诺夫稳定的方法。仿真实验表明所设计出的控制器较好地解决了模态之间的平稳转换问题,并验证了所设计的控制系统满足李亚普诺夫稳定性,取得了满意的结果。     

V/STOL飞机建模与仿真分析

以原理验证机为背景,建立了无尾布局垂直/短距起降飞行器的数学模型,并通过智能自适应方法对其进行了闭环飞行控制,控制量通过控制分配合理的协调各操纵面,最后在MATLAB7.0/Simulink环境下通过数值仿真进行了验证。结果显示,该平台具备垂直/短距起降能力和较好的飞行性能。     

结构化状态空间中的递阶再励学习方法

在状态空间满足结构化条件的前提下,通过状态空间的维度划分直接将复杂的原始MDP问题递阶分解为一组简单的MDP或SMDP子问题,并在线对递阶结构进行完善.递阶结构中嵌入不同的再励学习方法可以形成不同的递阶学习.所提出的方法在具备递阶再励学习速度快、易于共享等优点的同时,降低了对先验知识的依赖程度,缓解了学习初期回报值稀少的问题.     

基于LabVIEW和DSP的司机控制器测试系统

司机控制器是高频使用的电气控制设备,多次使用后可能出现凸轮触头损坏,传动机构松动等故障,直接影响整个列车的运行.现提出一种基于LabVIEW和DSP的司机控制器可靠性测试分析系统,通过DSP控制伺服电机对司机控制器手柄位置进行精准的控制,同时设计电压、电平采集电路,得到司机控制器中各挡位闭合数据和电位器电压值.利用LabVIEW上位机,对采集的数据进行解算、处理,分析司机控制器的运行情况.通过DSP和LabVIEW的有效结合,测试系统具有可视化的人机界面,能同时对多台司机控制器进行可靠性测试分析,为司机控制器的可靠性检测与寿命测试提供了高效的解决.方案.     

无人机航迹系统研究

简述了无人驾驶飞机（UAV）、地面控制站以及航迹系统的发展历程，讨论了目前航迹系统中所采用的光栅位图和矢量式两种格式的数字地图的优缺点，详细介绍了清华大学智能技术与系统国家实验室最近研制开发的某型多用途小型无人机，重点分析了其航迹系统的4种工作模式，并结合下一步的工作提出了现代无人机航迹系统的一些研究方向。