四相永磁容错电机短路故障容错策略

四相永磁容错电机采用被容错齿隔开的集中式绕组结构,本质上具有一定的容错能力和故障出现后连续运行的能力.针对H桥和星形这两种驱动拓扑结构,在发生单相绕组出线端部短路时,以容错控制后的转矩满足正常需求为目标,分别采用直接转矩补偿方法和旋转磁动势不变方法进行容错控制;对两种容错控制策略进行了推导和对比分析,并对相关结果进行了磁-路联合仿真计算,验证了理论分析的正确性.     

基于分支分析的机翼摇晃预测与抑制

针对现代战斗机大迎角飞行时的机翼摇晃预测与抑制问题,根据其主要动态特性建立了新的横侧向多自由度模型,通过开环分支分析准确预测了机翼摇晃对应的临界迎角.在此基础上考虑模型不确定性和舵面位置限幅的影响,利用滤波器动态对跟踪误差进行补偿,设计了一种约束滤波自适应反步控制算法,通过采用补偿误差代替跟踪误差进行自适应律设计,确保了输入饱和条件下自适应过程的稳定,并结合闭环分支分析实现了对机翼摇晃运动的有效抑制.六自由度仿真验证了多自由度模型的有效性和控制算法的鲁棒性.     

基于极点配置的电动舵机控制器设计

介绍了一种极点配置控制器的设计原理和方法,建立了电动舵机位置伺服系统的数学模型,运用基于传递函数的极点配置方法设计电动舵机位置伺服系统控制器,并对系统进行仿真,在实际舵机系统也进行实验.仿真及实验结果表明：该控制系统有较好的动态跟踪性能.     

结构化状态空间中的递阶再励学习方法

在状态空间满足结构化条件的前提下,通过状态空间的维度划分直接将复杂的原始MDP问题递阶分解为一组简单的MDP或SMDP子问题,并在线对递阶结构进行完善.递阶结构中嵌入不同的再励学习方法可以形成不同的递阶学习.所提出的方法在具备递阶再励学习速度快、易于共享等优点的同时,降低了对先验知识的依赖程度,缓解了学习初期回报值稀少的问题.     

基于DSP和CPLD的四相容错电机控制系统硬件设计

主要完成了一个以DSP2808为控制核心,结合CPLD进行组合逻辑控制的四相容错电机控制系统的硬件设计;系统通过CPLD发出控制信号控制H桥来驱动电机,通过霍尔电流、位置传感器来进行电机驱动电流、转子位置、电机转速信号的采集,将采集信号送入CPLD和DSP进行闭环控制;对280V供电电压条件下,IGBT的栅极电压和电机的相电压进行了测试,电压波形符合要求,电机运行良好;实际测试结果表明基于此硬件系统的控制电机具有功率大、运行可靠、带负载能力强等优点.     

递阶再励学习中Option的自动发现与生成

Option的自动发现与生成是递阶再励学习的难点之一,论文提出探索密度检测(ED)法,通过检测状态空间中的探索密度来发现并构建Option。和现有的方法相比具有和任务无关、不需要先验知识等优点;能很好地工作于完全未知的环境中;并且构造出的Option,在同一环境下不同任务间可以直接共享。     

无人直升机模态转换控制器的设计

无人直升机具有多种特点,应用前景极为广泛。但它在几种模态转换的过程中,存在着很大的不确定性,建模困难,很难实现工作模态的平稳转换。该文基于直升机模态转换期间的近似动力学模型,利用模糊逻辑的方法设计出一种模态转换控制器,并基于灵敏度分析方法,提出一种判定系统李亚普诺夫稳定的方法。仿真实验表明所设计出的控制器较好地解决了模态之间的平稳转换问题,并验证了所设计的控制系统满足李亚普诺夫稳定性,取得了满意的结果。     

V/STOL飞机建模与仿真分析

以原理验证机为背景,建立了无尾布局垂直/短距起降飞行器的数学模型,并通过智能自适应方法对其进行了闭环飞行控制,控制量通过控制分配合理的协调各操纵面,最后在MATLAB7.0/Simulink环境下通过数值仿真进行了验证。结果显示,该平台具备垂直/短距起降能力和较好的飞行性能。     

考虑不完美排错情况的NHPP 类软件可靠性增长模型

针对现有NHPP 类软件可靠性增长模型对故障排错过程中不完美排错情况考虑不完全的现状,提出了一 种新的软件可靠性增长模型.该模型全面考虑了不完美排错的两种情况:既考虑了排错过程中引入新错误的可能性, 又考虑了不完全排错的情况,并且引入了一种故障排除率随时间变化的故障排除率函数,使模型更符合实际情况.利 用公开发表的两组不同的软件失效数据对该模型进行验证的结果表明,与现有的对不完美排错情况考虑不完全的 模型相比,该模型能够取得更好的拟合结果和预测效果.     

推力矢量垂直短距飞机轨迹优化与控制

推力矢量垂直短距起降(V/STOL)飞机是一种兼顾巡航飞行速度和起降灵活性的新型飞机.本文首先建立了包含执行器饱和的V/STOL飞机动力学模型;然后针对V/STOL飞机在过渡过程阶段面临的强耦合、强非线性的特点,使用梯度下降法进行最优过渡过程轨迹优化并采用适应性矩估计算法(Adam)加速了优化过程;在此基础上,以最优轨迹为基础设计前馈控制器,同时通过对比真实飞行状态与所设计的最优状态给出反馈补偿量,保证了实际的过渡过程沿着最优轨迹进行.经过仿真实验可以发现,该方法具有过渡过程时间短、姿态平稳、鲁棒性强的优点.