一类不确定线性系统鲁棒状态估计器设计

本文对一类不确定线性系统给出了一种鲁棒状态估计器设计方法，其主要思想是对允许的系统扰动，通过设计估计器参数矩阵使增广系统的极点位于左半复平面指定圆形区内或指定直线的左侧，且稳态误差协方差阵不超过给定上限，给出了鲁棒估计器存在条件及其解的一般表达式。     

基于DSP的高精度舵机伺服控制器设计

现代飞行器的快速发展,对舵机的动态性能和精度等特性提出更高的需求。为实现上述需求,提出了一种舵机伺服控制系统的设计方案。简述了由DSP为核心处理器的控制器电路、驱动电路及由旋转变压器等反馈检测电路共同构成的硬件设计方案,控制策略采用由电流环、转速环、位置环构成的3闭环控制结构,其中位置环同时引入转速反馈实现微分控制。试验结果表明该系统性能稳定,控制精度高,有良好的动态特性,并能够对位置反馈中的噪声进行抑制,具有较高的实用价值。     

基于神经网络的鲁棒自适应逆飞行控制

提出基于在线神经网络的超机动飞行自适应动态逆鲁棒控制方法.超机动飞行的基本控制律采用非线性动态逆方法设计,对于建模误差或者控制面损伤等因素导致的不确定性逆误差采用神经网络进行自适应补偿.通过动态逆控制律简化计算和飞机控制面故障自适应修复的仿真表明,神经网络通过在线补偿逆误差,能够有效降低非线性动态逆对模型准确性的要求,增强控制系统的鲁棒性.     

单片机实现的地面实时数据处理系统

用8位单片机辅以一些外围器件实现了一个实时的数据接收、处理、转发系统。数据接收部分采用数据流状态机。该系统主要解决了原系统数据延迟偏大的问题,并提高了数据发送的实时性和可靠性。     

纵列式无人直升机建模及其精确线性化方法研究

利用牛顿-欧拉法对纵列式无人直升机的近似悬停模态进行数学建模，得出标准仿射非线性状态方程，然后应用状态反馈精确线性化方法进行设计．仿真结果表明，系统输出可稳定跟踪给定信号．     

一种固定时间收敛模型参考终端滑模控制方法

针对一类具有模型不确定性和外部扰动的时变非线性系统, 基于模型参考控制方法, 设计了具有固定时间收敛特性的终端滑模控制器. 首先, 提出一种带有输入饱和限幅和补偿信号滤波的模型参考控制结构; 然后针对广义误差信号, 采用新型终端滑模面设计了补偿控制器, 较好地平衡靠近和远离平衡点的收敛速度. 基于李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性和固定时间收敛特性, 并给出了收敛时间上界. 最后将该方法应用到含有极限环的非线性系统跟踪控制中, 仿真结果验证了该方法的有效性.     

大闭环半物理飞行实时仿真系统研究

根据研究课题需要设计了大闭环半物理飞行实时仿真系统。由飞行控制、动力学仿真和视景仿真等分系统组成．基于双余度光传网络高速互连。通过实际仿真测试，验证了容错飞控计算机、光传总线通信协议、两余度作动器等硬件系统的有效性和可行性，并提出该系统的进一步研究方向。     

采用MSP430的舵机控制系统设计及实现

航空电动舵机是飞行器控制系统的关键组成部分,为航空舵机设计高性能的控制器具有重要意义;针对航空舵机,设计并实现了一种采用MSP430单片机的稀土永磁无刷直流电机的舵机控制系统;提出系统的复合伺服控制策略并设计了控制系统结构;设计硬件与软件系统实现复合伺服控制并进行随动实验测试,实验结果显示系统跟踪误差小,无超调量和静态误差,表明系统具有很好的稳态和动态特性,控制效果良好。     

一种投影显示图像颜色失真校正方法

颜色校正是提高投影显示图像视觉效果及内容感知理解程度的重要环节,针对此,提出了一种基于颜色空间变换和亮度响应函数(ITF)的颜色校正方法。设计一幅16×16的灰度渐变棋盘格作为标定图像,进行采样;利用测光表测量环境光,以调整相机拍摄参数;根据投影仪-相机系统映射关系矩阵,求解匹配采样点对;建立亮度响应曲线的经验参数模型,利用最小二乘法估计曲线参数;依据亮度响应曲线的反函数建立颜色查找表,从而实现投影显示图像的颜色失真校正。在LCD投影仪上进行了该算法的可行性和效果测试,实验结果表明:该算法校正后的投影画面质量较好,且实现简单。     

小型无人直升机纵横角动态耦合辨识建模

针对小型无人直升机耦合建模问题提出了一种频域解耦辨识建模方法,该方法通过处理针对耦合辨识的实验数据得到指定频域范围内被辨识耦合的频域特性,对频域特性进行拟合从而获得耦合模型.提出了适用于多输入输出(MIMO)系统的频域特性计算方法,定义了一种复合相干函数并证明其能够用于表达在耦合通道辨识中输入输出的相关性.基于该方法,对一种小型无人直升机在悬停状态的纵横角动态耦合模型进行了辨识,并将耦合模型加入到直升机仿真模型中考察其对模型预测精度的影响.模型预测输出与实际输出的比较表明,相较于普通模型,考虑了耦合动态的仿真模型能够更为精确地预测实际输出.