异构作动系统的平稳切换控制方法

为充分发挥异构作动系统在能量特性和控制特性上的双重优势,建立了液压作动器和电动静液作动器的仿真模型,并在此基础上,通过Matlab和AMESim联合仿真的方式,分析了能量特性;以能量特性为依据,提出了"主动切换"的管理方法.仿真结果表明,该方法可以实现能量特性的优化,但引入了位置跟踪曲线的"抖动"问题.针对"抖动"问题,提出了"设置最小切换时间"和"输出力柔性过渡"的系统性解决方案.仿真结果表明,该方案在保证跟踪特性的同时,实现了能量特性的显著提升.     

导引头动力学建模方法研究

为开展导引头设计仿真,建立了两框架导引头动力学模型,揭示了导引头隔离度的来源.首先,定义了参考坐标系,依据动力学原理求取了导引头内、外框架动力学方程.其次,结合反馈控制原理,通过方程变换获得了导引头闭环控制框图.最后,进行了导引头隔离特性和耦合特性仿真,验证了模型的正确性.研究结果表明,弹体扰动通过导引头外框架以几何投影及干扰力矩两种形式进入导引头闭环控制回路,这是产生隔离度问题的根源.