基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列,通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列,采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上,对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真,仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.     

支持多种存储介质的嵌入式MP3播放系统的设计与实现

针对目前消费类MP3存储容量固定,容易淘汰,结构形式单一,用户无法修改其功能等问题,提出了一种基于ARM7TDMI-S内核的LPC2148＋ADPCM编码芯片VS1003设计MP3播放器的方法。重点介绍了应用程序中FAT文件系统的设计及实现,通过此方式不仅可实现良好的文件和目录管理,而且底层驱动可兼容各种不同的硬件结构和存储介质,用户可在此平台上任意扩展且实现海量存储。     

基于AVR单片机的新型巡线机器人系统设计与实现

提出了一种基于AVR单片机Atmega8L为核心处理器的巡线机器人控制系统设计方案,详细介绍了颜色传感器MCS3AO在巡线机器人中的应用。本文给出了系统的硬件组成以及软件算法。最后通过实验论证:由此方法设计出的巡线机器人硬件电路简单,算法实现容易,机器人系统稳定,可靠性高,扩展性强。     

2-羟基-1-萘甲醛的微波合成

利用微波技术，采用2-萘酚与六次甲基四胺为原料，冰乙酸作溶剂，在浓硫酸的催化下合成2-羟基-1-萘甲醛，并考察了微波作用的时间、微波辐射功率、反应试剂的组成与用量等因素对产物产率的影响。实验证明：2-萘酚与六次甲基四胺的投料摩尔比为1：1．3、微波功率130W（20％）、微波辐射时间13min的条件下反应，2-羟基-1-萘甲醛的产率可达到91％。较之几种传统合成方法（产率40％～85％，反应时间3h以上）产率有所提高，反应时间大大缩短。     

乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度的测量方法与应用

乏气送粉锅炉的煤粉浓度在线监测一直是工程上的技术难题。通过一次风气流与煤粉颗粒混合前后的能量分析，确立了乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度的测量方法，用于某1000t/h锅炉，成功实现了乏气送粉锅炉煤粉浓度的在线监测。     

煤粉锅炉燃烧效率运行氧量变化特性分析模型

给出了适用于工程计算的煤粉锅炉燃烧效率分析模型，研究了各种燃烧条件下燃烧效率随氧量的变化特性，可为机组运行中最佳氧量的选取提供参考。     

乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度测量方法的试验研究

电站锅炉运行中一次风煤粉浓度的测量十分困难 ,尤其是乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度的测量目前还没有可行的方法。在试验台上进行乏气送粉煤粉浓度测量的试验研究 ,得出温度不变且气流速度一定时 ,煤粉与空气混合前后的静压差与煤粉浓度线性相关。试验结果为乏气送粉煤粉浓度的测量提供了新的思路和方法     

电厂空气预热器漏风率的测量

空气预热器的作用是回收烟气热量并对一、二次风进行加热,其性能对大型电站锅炉的热效率有显著影响。电站锅炉一般采用回转式的空气预热器,由于动静间隙的存在,一部分空气流入烟气中形成"漏风"。漏风率可以通过测量空气预热器出入口的烟气氧量进行计算得出,但该方法存在较大不确定性,且实施过程复杂烦琐,高精度和易于实施的测量方法仍是试验研究的重要方向。对空气预热器的漏风进行热平衡分析,得出了计算漏风的可行方法。得益于温度测量的较高精度,提供的方法能够分辨出漏风率的细小变化。生产现场一般都具备充分的温度测量装置,并且温度测量的实施较为方便,因而本方法有益于对漏风率的变化情况进行现场监测。     

我国洗涤用品原料LAS健康风险评估

通过对合成洗涤剂的重要原料LAS毒性资料进行全面的检索及整理,从毒代动力学、急性毒性、重复染毒毒性等9个方面综述了LAS毒性危害及相关毒性参数。在调查了中国家庭消费者洗涤用品使用方法与习惯及中国人群洗涤用品基本暴露参数的基础上,评估了LAS的人体暴露量。在危害评估及暴露评估的基础上,通过计算暴露限值(MOE)对LAS进行了风险表征描述。结果表明,LAS的MOE为497,家庭消费者通过洗涤用品暴露于LAS是安全的。     

基于传感器的网格服务匹配问题的优化篇

在开放网格服务架构（OGSA）下网格服务匹配是当前研究的热点。通过在服务网格模型中引入监控作业运行时间的传感器，给出了基于运行时间权矩阵的网格作业一网格服务匹配的优化解，经过仿真研究其算法与其它同类算法相比可使服务匹配系统性能明显改善。本算法还给出了用户作业和服务资源之间能实现完备匹配的充分必要条件。