用旋量方法规划机器人运动轨迹

本文以姿态旋量描述机器人的位置姿态，在对偶空间中通过姿态旋量映射的点规划机器人的终端轨迹，具有直观、简便的独特优点。规划中直接根据跟踪误差进行收敛，提高了轨迹运行的动态精度，并适合于冗余自由度操作器。     

任意个支路分解的解耦方法及其应用

任意个支路分解解耦方法可用于耦合系统的动态与静态解耦,是目前最简单的一种工程化解耦方法。本文简要介绍这种方法的原理和应用。     

旋转机械振动的监测技术研究

本文介绍一种新型的旋转机械振动试验系统,该系统采用扰动激振,用分布式监测系统对振动信号进行在线监测。文中以转子系统为测试对象,其测量、分析结果将为旋转机械振动特性的研究及故障预测提供可靠的基线信息。