由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析

针对四足机器人研究中的承载能力低、行走平稳性差问题,设计了一种由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人。采用解析几何法和坐标变换法对机器人站立腿和摆动腿进行运动学建模,根据足端位置逆解求得了髋关节变量,进而提出一种无膝关节四足机器人的直行步态、定点转向步态和爬楼梯步态规划方法。基于运动学模型和步态规划方法,通过数值仿真分别得到步态周期内瞬时稳定裕度数据和重心高度变化数据,结果表明四足机器人有较好的稳定性。机器人步态试验验证了该步态规划方法的合理性和有效性。     

甜菜果胶乳化活性及稳定性

甜菜果胶是一种从甜菜粕中提取的酸性阴离子多糖,主链由鼠李糖和半乳糖醛酸组成,侧链数量丰富,主 要由鼠李糖、阿拉伯糖、半乳糖、果糖等一些中性糖组成。其中中性糖末端与蛋白质共价连接,赋予了甜菜果胶 良好的乳化性质。本研究主要探究了甜菜果胶的乳化特性并与柑橘果胶进行对比。考察了甜菜粕产地、果胶质量 浓度、pH值、温度、贮藏时间等对乳液特性（粒径分布、平均粒径、Zeta-电位和浊度变化）的影响。研究结果表 明,产地不同对甜菜果胶结构组成影响较大,以甜菜果胶制备的乳液粒径显著小于柑橘果胶乳液,且乳化活性更 高。当甜菜果胶质量浓度为10～25 mg/mL时,乳液在4 周的贮存期内保持良好的稳定性,而柑橘果胶乳液粒径显著 增加。pH 2～6的范围内,果胶粒径基本保持不变。25～85 ℃升温过程中,柑橘果胶乳液粒径大幅增加。说明甜菜 果胶具有良好的乳化活性和稳定性。本研究为甜菜果胶的实际应用提供了理论指导。     

食品中重金属去除技术研究进展

重金属中毒对人体的危害是多器官、多系统、多指征、终生的以及不可逆的,重金属不能被生物降解,相反却能在食物链的生物放大作用下,成千百倍地富集,最后进入人体。由重金属污染造成的食品安全问题相较于其他污染因素,危害更加深远。能源、运输、冶金和建筑材料生产等过程造成的废水、废气、废渣的排放以及农业上施用农业和化肥等都是造成食品污染的渠道,从源头控制重金属污染虽然是解决问题的根本,但是却较难短期内实现。因此,有效去除食品中的重金属污染成为解决问题的关键对策和国内外的研究热点。本文在分析和总结现有相关研究文献的基础上,梳理了研究方法和技术,对原材料在生长过程的重金属控制措施以及食品食用之前重金属的去除都分别做了详细的论述,对已经建立的方法及其应用和效率进行了总结分析,对今后的发展趋势和前景进行了展望。     

冠心病患者心脏电-机械活动时间序列的熵分析

基于物理模糊隶属度函数的改进模糊熵（refined fuzzy entropy,rFuzzyEn）在算法的稳定性和抗噪声性能上有显著提升。通过分析5分钟心动周期（RR interval,RRI）和收缩间期（systolic time interval,STI）序列,进一步检验了rFuzzyEn用于分析心脏电-机械活动时间序列的性能。同时,将物理模糊隶属度函数引入互模糊熵（cross fuzzy entropy,C-FuzzyEn）,提出改进的互模糊熵（refined C-FuzzyEn,rC-FuzzyEn）算法。使用所提出的rC-FuzzyEn算法,分析了冠心病患者和健康志愿者的RRI-STI序列耦合性,并与传统的互样本熵（cross sample entropy,C-SampEn）和互模糊熵（C-FuzzyEn）进行对比。结果表明,相较于C-SampEn和C-FuzzyEn,所提出rC-FuzzyEn算法的区分能力显著提高,可用于区分冠心病患者和健康志愿者。     

一维卷积神经网络用于雷达高分辨率距离像识别

针对人工提取高分辨率距离像（HRRP）优良特征比较困难的问题,研究了基于一维卷积神经网络（CNN）的HRRP识别方法。利用CNN具有分层学习特征的能力,训练CNN自动地从HRRP中学习有用的特征并分类。在仿真实验中描述了网络的相关配置,分析了不同激活函数、不同参数、不同网络结构的识别性能,对比了CNN与其他分类器的识别结果,用可视化特征图直观地说明了CNN通过卷积层能够学习到易于分辨的特征。实验结果表明CNN具有很好的识别性能。     

杂交鲍Haliotis discus hannai × Haliots discus discus体内食源性脂肪酸的标志分异

本文研究了底播增殖的杂交鲍的内脏团、肌肉和消化腺内的得到公认的几种食源性脂肪酸标志的分布特征,可为杂交鲍的长期食源的判别提供依据。同等大小的杂交鲍,其内脏团、消化腺和肌肉内的硅藻脂肪酸标志(∑C16/∑C18和C20:5n-3)之间无显著无差异;消化腺内的绿藻脂肪酸标志(C18:2n-6+C18:3n-3)显著高于肌肉中的(p5%);肌肉中的褐藻脂肪酸标志(C20:4n-6)显著低于肌肉内的(p5%);异养细菌脂肪酸标志(C18:1n-7/C18:1n-9)在同等大小的杂交鲍内脏团、消化腺和肌肉中无差异。内脏团脂肪酸标志受性腺发育的影响;肌肉内脂肪酸含量较低;消化腺中脂肪酸组成的季节变化由食物的季节变化所致且总脂含量较高。从影响脂肪酸组成的因素及测试方法的灵敏度来看,消化腺用于脂肪酸标志法判断杂交鲍的长期食源更适宜。     

撕裂模式下乙烯-乙酸乙烯酯共聚物/氯丁橡胶热塑性硫化胶的Mullins效应及其可逆回复

采用动态硫化法制备了乙烯-乙酸乙烯酯共聚物（EVA）/氯丁橡胶（CR）热塑性硫化胶（TPV）,对其微观形貌、撕裂强度、撕裂模式下的Mullins效应、热处理后的可逆回复行为及其机制进行了研究。结果表明,EVA/CR TPV橡塑质量比为30/70时其撕裂模式下的应变和撕裂强度较高,橡胶相与树脂相呈“海-岛”结构;撕裂模式下EVA/CR TPV的单轴循环测试中表现出明显的Mullins效应,增大应变时,其最大撕裂强度、瞬时残余应变、内耗值和阻尼因子均增加,但应力软化因子趋于下降;随着热处理温度的上升,Mullins效应的可逆回复效果获得改善,且温度为70℃时其可逆回复行为最好。     

漆酶诱导大豆分离蛋白-甜菜果胶双网络凝胶的构建

大豆分离蛋白是食品工业中常用的凝胶材料,但其对环境较为敏感,所成凝胶具有机械性能单一,成形性较差等缺点,而多糖对蛋白质的修饰可以改善蛋白质的凝胶性质。本研究通过向大豆分离蛋白中添加适量甜菜果胶,调节大豆分离蛋白和甜菜果胶浓度来构建双网络凝胶,以达到改善蛋白质单一网络凝胶的机械和质构特性的目的。实验中通过酶促和加热两步处理,得到大豆分离蛋白-甜菜果胶双网络凝胶。随着大豆分离蛋白浓度的提高,双网络凝胶的弹性也随之提高。而甜菜果胶浓度越高,双网络凝胶的硬度和咀嚼性越大。当大豆分离蛋白浓度为11%,甜菜果胶浓度为1.5%,加酶量为100 nkat/g底物时,所获的凝胶具有最高的持水率(95.28%)。当大豆分离蛋白浓度为8%,甜菜果胶浓度为2.5%,加酶量为100 nkat/g底物时,双网络凝胶的硬度和咀嚼性分别为4.25/g和4.06/J。大豆分离蛋白-甜菜果胶双网络凝胶的构建,改善了凝胶的机械性能及持水能力,形成了更加有序的三维网状结构。     

配电网数据质量提升与数据修复系统开发研究

针对配电网数据质量提升与数据修复系统存在的修复后数据与原数据相差较大、无法保证数据的准确性和完整性问题,提出基于RDIR算法的配电网数据质量提升与数据修复系统开发方法,通过对系统设计需求进行分析,确定系统的模块,为实现系统模块,设计由存储服务器、管理服务器以及Moss代理服务中心组成的系统,为保证系统对数据修复的效果,引入RDIR算法,对配电网数据,通过计算操作与数据对象之间的偏序关系,对需要修复的数据,利用已知的恶意事务位置以及执行序列,对改进的RDIR算法进行构建,从而实现数据修复系统的开发,提高配电网数据质量。实验结果表明,所提方法设计的系统能够降低数据中的噪声,且修复后数据与原数据相差较小,在保证数据的完整性的同时保证数据的可靠性。     

水解牡蛎粉基本成分分析及其辅助降血糖功能的评价

本论文从刺参中分离纯化得到一种海参肽,并研究其对NIH/3T3细胞增殖和胶原蛋白分泌的影响。采用活性追踪的方法从新鲜刺参中通过离子交换层析、凝胶层析分离纯化得到海参肽SP12,采用MTT法检测SP12对NIH/3T3细胞的增殖作用;采用流式细胞术检测SP12对NIH/3T3细胞细胞周期的影响;采用羟脯氨酸测定试剂盒的方法检测SP12对NIH/3T3细胞胶原蛋白分泌的影响;采用Western Blot及RT-PCR的方法,在蛋白水平及基因水平上检测SP12对NIH/3T3细胞I型胶原蛋白、MMP-1及TIMP-1表达的影响。结果表明SP12能显著提高NIH/3T3细胞的增殖率,能促进NIH/3T3细胞由G1期向S期转变,增加其胶原蛋白的分泌量,且在0~20 μg/mL范围内均呈剂量依赖性。在蛋白水平和基因水平,SP12均能显著促进I型胶原蛋白及TIMP-1的表达,抑制MMP-1的表达,这可能是SP12促进NIH/3T3细胞胶原蛋白分泌的作用机制。