采用分级模糊滑模控制器实现二级倒立摆的解耦控制

针对二级倒立摆系统的非线性强耦合的特点,提出和采用了一种新型分级模糊滑模(HFSM)控制器的思想,实现了对二级倒立摆系统的解耦控制。基于李亚普诺夫函数采用自适应规则来调节分级模糊滑模控制器参数,保证系统可靠稳定性。通过系统仿真实验,也验证了该方法的可行性和优于采用常规模糊滑模解耦控制的解耦性能。     

简易环形倒立摆控制系统的设计实现

本文设计了基于单片机控制的一阶环形倒立摆控制系统,经过系统测试,验证了控制算法的有效性和可靠性,实现了倒立摆的稳定控制。所设计的控制系统采用51单片机设计实现,便于学生在学习完单片机课程后开展综合性控制系统创新实验,可以让学生在熟悉的软硬件平台下设计应用控制算法,具有良好的工程应用能力培养效果。     

岩石孔喉平均半径SEM测定法

在中-高孔渗储集层中,用扫描电子显微镜（SEM）获得面孔率数据,然后建立该数据与渗透率/孔隙度比值之间的关系,进而获得岩石孔喉平均半径的计算方法,即岩石孔喉平均半径SEM测定法。该方法只需要少量的岩石样品即可测定岩石孔喉平均半径,具有直观快捷、操作简单、不损伤样品,且样品可重复使用等特点。特别是小样品（如岩屑等）,更能显示该方法的优越性。利用此方法对胜坨油田2-3-检1503井及永安镇油田8-7井等高孔渗储层样品进行了实验,通过该方法计算出的岩石孔喉平均半径与压汞法测得的结果基本一致,相关系数达97%以上。     

空间悬挑钢桁架的制作与安装

文章以实际工程为例,介绍了空间悬挑钢桁架的制作、安装工艺,强调钢结构工程施工单位和设计单位相结合的重要性。     

基于混合算法的二级倒立摆LQR最优控制器设计

针对遗传算法寻优的速度和精度的不足,提出采用混合算法寻优的策略。以GIP-200型二级倒立摆为控制对象进行仿真,仿真结果表明基于混合算法的最优控制器能使系统调节时间更短、精度更高,对二级倒立摆的控制效果更为理想。     

基于HCMAC与PID复合控制的倒立摆控制系统

倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定、非线性系统,是进行控制理论研究的理想实验平台。针对单级倒立摆的平衡控制问题,提出了基于HCMAC(超闭球小脑模型关节控制器)与PID的复合控制方案,给出了倒立摆控制系统的数学模型和控制算法。通过仿真实验研究,证明了HCMAC与PID的复合控制比传统PID控制有更好的控制效果,适用于非线性实时控制。     

基于LQR的二级旋转倒立摆电液控制系统研究

针对复杂环境下系统的不稳定、非线性和快速性等要求较高的特性,以及旋转式二级倒立摆相对于一级摆增加一个自由度,非线性、耦合特性和抖振更加严重的问题,通过建立理论模型,并设计了一种LQR控制器,测试确定控制参数,实现对旋转式二级倒立摆系统的稳定控制。仿真结果表明:在受到人工干扰下,各个状态变量的实时变化曲线的跟踪效果较好,控制摆角的精确度达到10-3数量级,表明基于LQR方法对二级倒立摆的控制效果较为优越,为相关领域的控制问题提供了依据。     

虚拟联合仿真平台下的非线性系统运动控制问题研究

本文结合机械领域的虚拟样机软件-ADAMS和当前使用最为广泛的数值计算软件-MATLAB，创建了一类典型的非线性自然不稳定系统-三级倒立摆的联合仿真平台。在此基础上，通过联合仿真研究被控对象在各种初始条件和参数条件下的运动控制问题，得到了非线性控制对象运动控制研究中的一系列结论。本文也为非线性系统的控制问题研究及控制理论验证提供了一种有效的途径。     

你问我答

为何Firefox界面混乱？ 最近我将浏览器换成了Firefox——看惯了IE的老面孔，也想尝下鲜。但是，我在使Firefox访问网页的时候，标签栏一片混乱。很多本该在中间出现的文字，都会跑到选项的右侧，请问这是怎么回事？