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1.
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
2.
2020年,受国际油价断崖式下跌影响,企业生存发展面临严峻挑战。面对诸多挑战,四川石化保持战略定力,主动担当作为,聚焦生产经营目标,压实重点工作任务,突出工作刚性执行,多角度深入开展提质增效专项行动,逆境奋起、质效齐升,夺取疫情防控和生产经营“双胜利”,企业建设取得卓越成果。 相似文献
3.
4.
5.
随着城市化与区域一体化的迅速发展,不同行政区之间的联动关系越来越紧密,这种联动关系在城市各功能空间的设计上有所体现,更渗透到了与市民息息相关的游憩空间建构之中。受制于行政管理等方面的原因,在跨行政区的游憩空间一体化实施过程中,往往会采取一系列柔性措施。以欧洲高莱茵河沿岸地区为研究对象,分析高莱茵河沿岸地区游憩空间的发展与现状,总结其游憩空间体系的构建特点,为中国跨城市河流沿岸的游憩空间柔性一体化建构提供策略与建议。 相似文献
6.
基于 Opmetalminer 软件系统,综合考虑改变回采率、选矿回收率及废石混入率 3 种技术参数取值对露天矿最终境界的影响。首先根据矿山的地质数据构建相应的矿床数值模型,主要包括地表标高模型、台阶模型以及品位模型;然后根据矿山提供的相关技术参数及市场现时价格对境界进行优化,从而得到基础境界;最后分别对改变废石混入率、改变回采率与废石混入率、改变选矿回收率 3 种情况进行分析讨论。结果表明:单独考虑废石混入率时,废石混入率突破从 8% 降至 7% 的技术瓶颈时,可以获得增长幅度最大的境界盈利值;同时考虑回采率与废石混入率时,回采率突破从 91% 提升至 92% 的技术瓶颈时,尽管废石混入率从 2% 增至 3%,但依然可以获得增长幅度最大的境界盈利值;单独考虑选矿回收率时,选矿回收率突破从 79% 提升至 80% 的技术瓶颈时,可以获得增长幅度最大的境界盈利值。 相似文献
7.
针对动态非刚性在线重建存在的重建漂移问题,提出了一种基于单个RGB-D传感器的稠密变形场在线融合策略,实现了对非刚性几何形状的动态重建.通过局部平滑和输入约束处理,将空间的最优变形转换为非线性正则变分优化问题,并使用数据并行闪存优化策略,以摄像机捕获速率,实现对非刚性场景的在线跟踪重建.通过实验表明,本文方法实现了对非刚性场景的鲁棒跟踪,减少了在线重建过程中的漂移现象,适用于快速运动和缺乏几何特征的场景重建. 相似文献
8.
气藏平均地层压力跟踪计算新方法 总被引:1,自引:0,他引:1
平均地层压力是产能评价和动态分析的基础,准确、快速获取平均地层压力对高效开发气藏意义重大。基于地层压力随时间变化的规律,分析了平均地层压力的变化规律。研究结果表明:平均地层压力等效点仅随时间发生改变,平均地层压力的下降速率等于或者近似等于井底流压的下降速率。从封闭弹性驱动气藏的物质平衡方程出发,考虑偏差系数和井底流压随平均地层压力的变化,推导建立了平均地层压力跟踪计算新方法,根据生产数据可迭代计算平均地层压力。方法验证结果显示,采气速度和采出程度共同影响模型的计算结果。应用实例表明,跟踪计算法与压力恢复试井和物质平衡法之间的相对误差均较小,满足工程计算精度要求,且跟踪计算法不需依托生产测试数据,节约了测试费用,避免了测试占产。 相似文献
9.
多式联运是一种新兴的运输方式,通过整合多种交通资源形成一套完善的体系来提高运输效率.航空客运量可以用来评估民航业的发展状况,根据分析出的影响客运量变化的因素,可以为民航系统的发展提供方向.本文利用多元回归分析法,根据现阶段多式联运发展程度较高的上海虹桥机场数据,分析铁路、轨道、公路和水运的客运量对航空客运量产生的影响. 相似文献