轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

麦克流量|高精度流量标定装置

应用背景:高品质电磁流量计的制造离不开高精度的流量标定装置。流量标定装置是计量部门和流量计制造企业进行量值传递、溯源与检定测试工作的标准设备。麦克团队研发建造了一套以高位水塔为稳压源,采用静态质量法与标准表法结合,专用于电磁流量计的标定装置。该装置不确定度优于0.05%的一等流体流量装置级别,通过了陕西省计量院鉴定审核。     

案例推理式输电线单端电流行波故障测距

针对线路单端电流行波故障测距因波头标定困难所导致的测距可靠性不高、难自动执行等不足,提出基于历史数据进行案例推理的经验学习式改进思路。首先分析线路故障实录行波的形态特征和影响故障距离折算的因素。针对故障的复发性和多厂家、跨平台、不同电压等级线路故障波形的相似性,对测距过程中的波头标定和距离折算2个关键阶段进行参数化、案例化描述,根据相应特征属性于历史案例库搜索最相近样本进行算法参数复用从而实现智能测距。该方法能够对复发性故障实现测距结论复用,能够对高相似度故障样本实现测距方法复用,测距效果随历史故障样本积累而提升。不同厂家行波装置获得的大量故障实录数据表明该方法可行、有效。     

核电厂中间量程保护定值标定方法改进

基于目前中国改进型三环路压水堆（CPR1000）部分机组存在因中间量程电流饱和导致无法在48%额定功率（Pn）完成定值标定及核电厂大修经济性考虑，采用MCNP程序及核设计软件包SCIENCE，研究分析中间量程保护定值标定的新方法。分析结果表明，中间量程保护定值标定调整至30%Pn功率平台实施，采用改进方法标定的保护定值更接近于设计值。      

刚柔结合的充电机械臂设计

针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂.针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性.     

机器人自动制孔系统精度标定方法研究

机器人制孔系统是实现飞机自动化装配的重要设备,制孔作业前的精度标定是保证系统各项指标满足生产要求的关键环节,以往对系统进行简单的单次制孔标定无法全面掌握各个维度上的精度指标。针对位置补偿、孔位、法向、孔径及锪窝深度精度,分别提出了精度标定方法,并利用飞机装配站位上投入使用的满足精度要求的制孔系统进行检验,结果表明所提出的标定方法和测量实际产品所得结果有良好的一致性,能够用于自动制孔系统的快速标定。     

超分子作用阻尼材料的动态力学模型修正

为提高飞机起落架载荷实测精度，以支柱式起落架结构为研究对象，探讨处理其载荷标定数据的工程方法。首先，对实际受载情况和单向加载工况标定数据的分析，挖掘出三向载荷、缓冲支柱压缩行程与应变码值间的数学关系，将预测的数学关系代入到多向工况的标定数据中，验证了它们的准确性;其次，根据两种标定数据回归方法，提出了对应使用的支柱式起落架载荷-应变标定方程的数学模型;最后，将两种标定方程代回到标定数据中，计算起落架三向载荷，所有反算载荷的误差均在可控范围内，表明标定方程满足精度要求。将标定方程代入实测数据中，实测曲线符合变化规律。该处理方法的应用能有力提高支柱式起落架的起飞-着陆载荷实测和载荷谱编制的准确度。     

简易棋盘格图像标定系统应用

棋盘格图像在摄像机标定中有非常广泛的应用,对于复杂环境且测量精度要求非常高的场合,会需要特定的且有一定复杂度的算法,但通常情况下,使用这样的标定系统是没有必要的,且会让初次应用的人觉得困难。这里提供一套应用简单,快速,对棋盘格图像具有旋转不变性,良好的鲁棒性,且对非复杂环境具有高精度的标定系统。所有算法均是在前辈们的算法上稍作改变而来,应用效果非常好。