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1.
基于Q学习算法和BP神经网络的倒立摆控制   总被引:37,自引:1,他引:36       下载免费PDF全文
Q学习是Watkins[1]提出的求解信息不完全马尔可夫决策问题的一种强化学习方 法.将Q学习算法和BP神经网络有效结合,实现了状态未离散化的倒立摆的无模型学习控 制.仿真表明:该方法不仅能成功解决确定和随机倒立摆模型的平衡控制,而且和Anderson[2] 的AHC(Adaptive Heuristic Critic)等方法相比,具有更好的学习效果.  相似文献
2.
倒立摆的双闭环模糊控制   总被引:34,自引:3,他引:31  
对倒立摆采用双闭环的模糊控制方案,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆的位置,两个模糊控制器的设计都很简单,执行时间很短。在实际倒立摆装置上的实验结果验证了该方案的可行性和良好的控制性能。  相似文献
3.
XML搜索引擎研究   总被引:31,自引:3,他引:28  
WWW上大量信息的涌现,对信息的查询提出了严峻的挑战,XML作为一种扩展标记语言,具有多HTML所不具备的优点,使得开展WWW上的深层应用成为可能,对基于XML的搜索引擎中涉及的关键技术进行了研究,并提出了对XML这种半结构化文化档建立索引和查询时采用的数据结构和算法,它在不丢失文档中结构信息的情况下,充分利用XML的标签所带来的上下文信息,能够大幅度提高查询的准确率。  相似文献
4.
拟人控制二维单倒立摆   总被引:27,自引:2,他引:25  
以二维单极倒立摆为被控对象,利用拟人控制的思想形成非线性控制律,并确定出反馈系数间的相对关系。通过在线调试实现定性控制律的量化,从而成功地控制了二维单级倒立摆的稳定。与传统的控制系统设计相比,不依赖于数学模型,不受线性约束;与模糊控制相比,不需要人类直接被控对象的经验。拟人控制方法设计简单易行,且得到的控制系统具有较强的鲁棒性。  相似文献
5.
二级倒立摆的参变量模糊控制   总被引:26,自引:1,他引:25  
本文主要研究用参变量模糊控制对二级倒立摆进行实时控制的问题。提出了Fuzzy控制多变量系统的一种分析方法,给出了综合误差、综合误差变化率的概念,并叙述了综合系数的设计方法。应用综合误差理论设计了带参变量Fuzzy控制器,且用386微机对二级倒立摆进行实时控制,取得了较好的效果。  相似文献
6.
云模型在倒立摆控制中的应用   总被引:24,自引:0,他引:24  
文中提出了一种利用云模型有效地实现单电机控制的三级倒立摆动态平衡的方法。通过研究倒立摆系统的定性控制机理,给出了定性和定量之间转换的云模型的形式化表示,用来反映语言值中蕴涵的模型性和随机性。  相似文献
7.
二级倒立摆的状态变量合成模糊神经网络控制   总被引:20,自引:0,他引:20  
杨振强  朴营国  程树康 《控制与决策》2002,17(1):123-125,128
为解决模糊神经网络在控制多变量系统时的规则组合爆炸问题,提出用状态变量合成模糊神经网络控制二级倒立摆。该方法既能解决具有快速、强非线性、绝对不稳定系统的控制问题,又能对状态变量可摈性质和类型分类的多变量系统,大大减少模糊神经网络控制器的规则数,有利于利用专家的控制经验。实验结果证实了该方法的控制效果好,鲁棒性强。  相似文献
8.
Matlab神经网络工具箱BP算法比较   总被引:19,自引:0,他引:19  
BP前馈网络,应用的最为广泛的神经网络,目前拥有许多算法。研究了Matlab神经网络工具箱提供的多种BP算法函数各自的优势和不足,以能在各种不同条件面对不同问题时选用更合适更快速的算法。在介绍了这些算法的基本原理的基础上,以一级倒立摆模型为例进行仿真研究。分别选用简单网络和复杂网络,并对学习步长做了改变,对比了各种BP算法在不同情况下的迭代次数和仿真时间,验证了新型BP算法的优势,得出了对简单网络和复杂网络应该如何选用BP算法的结论。  相似文献
9.
两变频调速电机系统的神经网络逆同步控制   总被引:15,自引:1,他引:14       下载免费PDF全文
针对以恒压频比工作方式的两台变频器+感应电机系统的特点,导出了两变频调速电机系统的统一数学模型,并证明该系统可逆.进一步采用静态神经网络加积分器构成的动态神经网络来构造该逆系统,并将神经网络逆系统与两变频调速电机系统相串联复合成由速度和张力子系统组成的伪线性系统,实现速度和张力的解耦.然后分别对速度和张力子系统设计线性闭环控制器从而实现对两变频调速电机系统的高性能控制.实验结果表明系统具有较好的动、静态性能和较强的抗负载扰动的能力,提出的神经网络逆同步控制方法为解决交流多电机系统解耦控制的难题提供了新思路.  相似文献
10.
弱可逆有限自动机的分解   总被引:14,自引:0,他引:14  
曹锋  邓培民  易忠 《计算机学报》2005,28(9):1501-1507
有限自动机公开钥密码体制的提出进一步激励了有限自动机可逆性的研究.在有限自动机公开钥密码体制中首次提出了自动机化合的概念.易知,两个弱可逆有限自动机的化合仍然是一个弱可逆有限自动机并且它的延迟步数不大于前两个有限自动机延迟步数之和.然而,另一方面,如何将一个弱可逆有限自动机分解为两个弱可逆有限自动机的化合却是一个非常困难的问题.该文主要考虑了一类n元严格延迟τ步弱可逆有限自动机M的延迟步数的分解问题.给出了一类特殊的n元弱可逆有限自动机分解的条件和结果.首先证明了如果对M中的每个状态s有T(s,τ)枝等,则M可分解为τ个延迟1步弱可逆有限自动机的化合.然后证明了M可分解为一个τ—m步弱可逆有限自动机和m阶延迟元的充要条件是对M中的每个状态s有T(s,m)枝等.  相似文献
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