基于点云匹配的AR饰面作业系统跟踪注册方法

针对建筑机器人饰面作业过程中常因视觉遮挡导致作业效率低的问题,使用增强现实解决遮挡并提出一种基于点云匹配的增强现实跟踪注册方法。利用目标模型点云与作业环境点云的匹配进行目标的初始定位;利用改进的相关滤波跟踪算法对目标进行跟踪获取目标位置;基于迭代最近点法对目标位姿进行估计。在跟踪注册过程中加入位姿优化,保证目标位姿估计精度。为了更加准确地跟踪目标位置,提出一种特征融合和尺度自适应的改进相关滤波目标跟踪算法。通过板材安装实验,表明跟踪注册方法精确性、实时性均较好,最小识别误差达到2.88 mm,具有良好的虚实融合效果。     

基于矢量细分的异步电机直接转矩控制研究

传统异步电机直接转矩控制多采用六边形磁链控制或六区间的圆形磁链控制,容易造成转矩和磁链脉动过大,限制了其实用范围。针对此缺陷,本文采用矢量细分的方法,将传统的六电压矢量和六扇区细分为十二电压矢量和十二个扇区,制定了相应的矢量开关表,并通过MATLAB对其进行了仿真实验。仿真结果表明,基于矢量细分的异步电机直接转矩控制能够有效改善磁链轨迹,减小转矩脉动,提高系统控制性能。     

新型开关磁阻电机升压功率变换器分析研究

本文提出了一种新型开关磁阻电机功率变换器,在原有三相不对称型功率变换器的基础上,在其前端增加了三个二极管和两个电容。与原有的控制效果相比,不仅增大了启动时相电压的大小,同时也增大了电流续流过程中,反向电动势的大小,大大减小了续流时间。仿真结果表明,这种新型变换器可大大减小电流的续流时间,减少制动转矩;同时在启动过程中,增大了启动转矩,提高了系统的输出功率。     

不同施肥水平对甘蔗生长及根际土壤微生物的影响

为了探讨不同施肥水平对甘蔗生长和根际土壤微生物的影响,本研究建立了甘蔗原位观察试验基地,分析4个不同施肥水平下新植甘蔗根际土壤微生物的变化及甘蔗生长情况。研究结果表明:增大化肥用量并没有对大田甘蔗有效茎数、株高、茎径和实际产量造成显著的影响。但化肥的施用量会影响根际微生物种群,改变根系内生真菌的定殖率。在50%施肥水平上,甘蔗根系的丛枝菌根真菌(Arbuscular Mycorrhizal Fungi,AMF)定殖率最高,达到54.97%,而在不施肥的处理中,深色有隔真菌(Dark Septate Endophyte,DSE)的定殖率最高,为19.53%。随着化肥用量的增加,土壤酸化,p H值降低。     

基于电感矢量开关磁阻电机无位置传感器研究

基于开关磁阻电机(SRM)简化电感模型,提出一种无需电机电磁特性和外加硬件的转子位置估计方案。该方案采用注入脉冲法实时获得三相电感信息,电机静止启动时,三相绕组均注入脉冲以获得三相电感值;电机旋转时,向空闲相注入脉冲来获得电感值。通过空间电感矢量与角度关系反正切估算出线性区域到非线性区域全域范围内的转子位置角,实现了转子位置精确估算。最后通过实验验证了该方案的正确性与实用性。     

基于光伏直驱变频式离心机系统的三元换流控制方法

针对目前市面上缺乏可应用于光伏中央空调系统的DC/DC稳压设备,以及常规光伏空调存在的能量损耗较大、能量不能实时上网等问题,提出一种无DC/DC和DC/AC等传统变流环节的光伏直驱变频式离心机系统;在系统及其3个独立单元之间建立能量平衡关系,采用三元换流控制方法对3个独立单元进行联动控制,实现能量的双向流动及实时切换。通过仿真建模及系统试验,证明该系统方案的可行性以及控制方法的合理性。     

电网谐波条件下光伏空调系统控制策略研究

电网电压中通常含有一定分量的谐波,会导致网侧电流出现谐波分量而发生畸变,网侧电压谐波分量和电流的正序分量相互作用还将使网侧变换器输出的有功功率、无功功率产生6倍频波动。为提高光伏空调系统中网侧变换器的运行性能,在电网电压畸变条件下建立网侧变换器正负序分量数学模型,利用以5次和7次谐波电流分量为零的控制方法,实现维持直流母线电压恒定、消除网侧变换器5次和7次谐波电流的控制目标。并基于光伏空调系统仿真平台进行验证,结果及分析表明此控制策略能够有效改善光伏空调系统的网侧电流谐波及系统控制性能。     

飞机门框装配工艺优化与研究

针对B767门框组件装配工艺及其装配流程做了详细分析,重点阐述B767主货舱门框部件装配、门框总装及其总装后下架的工艺流程,对主门框组件铰链结构互换性、蒙皮气动外形要求高、机加框对接误差小、门框组件体积大、下架及其翻转吊装存在困难等一系列工艺难点进行了重点分析和阐述.