基于惯性测量单元辅助的激光里程计求解方法

在同步定位与建图(SLAM)问题中,里程计部分的求解精度对后续建图起着至关重要的作用,惯性测量单元(IMU)可以为SLAM中里程计求解提供良好辅助。在考虑平面移动机器人运动特点及室内环境特征的基础上提出一种基于IMU松耦合的激光里程计求解方法,实现里程计部分的精准定位。第1阶段,机器人运动过程中实时处理点云信息,将地面点分割并提取有效关键点;第2阶段,将IMU信息引入卡尔曼滤波器,为帧间匹配提供位姿先验;第3阶段,滤波器输出位姿估计值后,利用非线性优化方法进行点云帧间匹配,实现里程计运动的求解。实验表明,所提方法在激光点云处理、运动求解,具有良好的稳定性和准确性,可将偏移量误差控制在0.4%以内,为后续建图提供有力数据保障。     

浅析矿区水文地质环境对矿区安全的影响

社会经济的飞速进步,带动了我国各行各业的迅猛发展,煤矿行业也迅速崛起,并趁此不断发展壮大起来。然而,近年来,随着安全问题在煤矿行业中的日益暴露,安全问题成为了该行业的重中之重,越来越受到人们的关注。对于矿区的安全产生巨大影响的是该矿区的水文地质环境,因此加大对矿区水文地质环境的研究对我国矿区安全的保障具有重要的现实意义。本文首先对研究矿区水文地质环境的意义进行了阐述,并分析了恶劣的水文地质环境对我国矿区安全的影响作用,最后提出了提高我国对矿区水文地质环境研究的具体措施,以供相关部分进行借鉴、参考。     

高压交流隔离开关常见故障及治理

近年来,高压交流隔离开关在运行中出现了一些故障,随着电力系统受到的损失不断加大,使得人们对隔离开关的故障问题开始关注。文章针对高压交流隔离开关性能的基本要求,举出了系统中隔离开关比较频繁发生的故障与事故,提出了相应的解决办法。同时希望通过加强运行巡视和检修维护质量的提高,提高高压交流隔离开关的运行质量,减少故障,提高系统的稳定性和安全性。     

面向人机协作的CNN手部抓握意图识别

针对机器人在协作过程中对意图理解不充分的问题，自主设计了一种基于触觉感知的手柄作为意图理解的接口，采用柔性触觉传感器将手部抓握压力信息转换成触觉图像信息，并依据操作者的操作习惯定义一系列抓握手势实现对机器人位姿的灵活调整。构建了一种适用于触觉图像识别的卷积神经网络(CNN)分类器，并基于抓握松紧信息构建一种变阻尼导纳控制方法。最后，采用实验室自主研制的幕墙安装机器人并搭载触觉手柄进行人机协作实验，结果表明此类触觉手柄及CNN方法对操作者抓握意图的识别准确率达到98.80%,所提出变阻尼导纳控制能够更加高效的完成人机协作任务。     

城市污水处理厂的生产工艺和监察要点

随着社会经济的发展,我国城镇化规模的不断扩大,进行城市污水处理是解决城市水体污染的重要途径之一,是社会发展不可缺少的重要基础设施。阐述了我国城市污水处理厂的生产工艺,以及每段工序的生产原理,并且对城市污水处理厂环境现场监察要点进行了概括,总结了其环境违法行为存在的几种情形。     

基于面结构光投影法的刀具几何参数测量研究

先进制造技术中高效切削刀具的几何形状与几何参数是否合理直接影响刀具的使用寿命以及产品的加工质量,针对这个问题,采用面结构光投影法对高效切削刀具的几何参数进行非接触式测量,此方法不仅能够准确重建出用于其几何参数测量的刀具三维模型,还能够直观反映刀具表面有无缺陷。主要对面结构光投影法基本思想、测量系统数学模型和点云旋转拼接进行了研究,并给出了刀具转台坐标系和CCD摄像机成像坐标系之间的变换关系,并对直柄麻花钻进行测量实验,实际结果测量结果的比较表明面结构光投影法可有效对刀具进行测量,且测量精度较高。     

高效液相催化氧化菲制取菲醌

以纯度为84．21％的工业菲为原料，冰醋酸作溶剂，卤素化合物作为氧化剂氧化菲合成菲醌的氧化体系，菲醌最高收率可达63．23％，并确定了影响此反应的主要因素和最佳反应条件．该工艺反应条件温和，操作简单，无“三废”污染问题，溶剂可循环利用．     

基于点云匹配的AR饰面作业系统跟踪注册方法

针对建筑机器人饰面作业过程中常因视觉遮挡导致作业效率低的问题,使用增强现实解决遮挡并提出一种基于点云匹配的增强现实跟踪注册方法。利用目标模型点云与作业环境点云的匹配进行目标的初始定位;利用改进的相关滤波跟踪算法对目标进行跟踪获取目标位置;基于迭代最近点法对目标位姿进行估计。在跟踪注册过程中加入位姿优化,保证目标位姿估计精度。为了更加准确地跟踪目标位置,提出一种特征融合和尺度自适应的改进相关滤波目标跟踪算法。通过板材安装实验,表明跟踪注册方法精确性、实时性均较好,最小识别误差达到2.88 mm,具有良好的虚实融合效果。     

季铵盐与烷基胺插层高岭石结构及其热动力学对比

采用X射线衍射、Fourier变换红外光谱及热分析等表征方法对高岭石/十二烷基三甲基氯化铵(Kaol-DTAC)及高岭石/十二胺(Kaol-DA)插层复合物的结构进行对比研究,并进一步研究了插层复合物的热动力学。结果表明:插层作用使高岭石在加热过程中脱羟基温度降低了10℃左右。由于插层分子DTAC与DA的结构差异,致使其在高岭石层间的排列方式存在差异。前者主要以呈90°夹角垂直于高岭石晶层面的方式单层排列,后者则以分子链与高岭石晶面呈39.9°夹角双层倾斜排列为主,且二者在高岭石层间排列方式的不同导致其结构稳定性存在差异。采用KAS法和Ozawa法对Kaol-DTAC和Kaol-DA插层复合物进行热力学分析并且分别计算其活化能。Kaol-DTAC的活化能为102.44 k J/mol,Kaol-DA的活化能为130.80 k J/mol,进一步说明DA比DTAC在高岭石层间更为稳定。