电动旋翼动力系统参数辨识研究

电动旋翼动力系统是电动飞行器的核心组成部分之一,获取其有效模型以及特性分析对飞行器控制研究有着深刻的影响。综合电机、电子调速器、螺旋桨的机制模型具有非线性特性,因此将无迹卡尔曼滤波(UKF,unscented kalman filter)引入相应的参数估计。但待估计参数过多时易导致UKF辨识中协方差矩阵非正定。为回避此问题,提出分步辨识的方案,先对一部分机制模型参数及其组合依据稳态实验数据进行拟合估计,再依据瞬态实验数据利用UKF方法辨识出各参数值,最终获得完整、精确的飞行器动力系统数学模型,为飞行器大机动飞行仿真与控制设计提供基础。实验结果表明,所采用的参数辨识方法可以不依赖经验值,估计结果能够快速收敛,并有较高的精确性和鲁棒性。     

一种变频测量电流互感器介损的方法

针对电流互感器现场介损测试易受电磁干扰的特点,在常规试验基础上,分别进行了高压试验和变频试验。适当提高试验电压和改变试验电压频率的试验方法,均可比较有效排除电磁场的干扰,从而获得可信的介损值。通过对比两组试验数据发现,高压法测试电压较高且不易操作,而变频法却可在较低的试验电压下就获得更加稳定可靠的介损值,且易于操作,因而可以在现场介损测试中广泛推广。     

摄像机视场约束下无人机视觉着舰导引方法

无人机基于计算机视觉技术进行着舰时,既需要关注自身的飞行轨迹是否合理,也需要注意所对应的视觉特征点在图像空间中的运动是否合理,即需要满足机载摄像机视场等约束。此外,由于海洋风浪等扰动作用,很难整定出合适的参数使视觉特征点以期望的轨迹运动,并使得图像误差以期望的动态过程收敛。针对这些问题,设计了一种将基于tau耦合策略的轨迹规划与IBVS相容的视觉导引方法,同时引入PPC理论以直接描述图像误差收敛的动态过程,并赋予参数整定工作明确直观的物理意义,从而降低参数整定的难度。最后仿真验证了所研究成果的可行性和有效性。     

基于Gabor滤波和形态学变换的手臂静脉线提取

提出了一种针对近红外图像的手臂静脉提取算法。首先利用限制对比度自适应直方图均衡化(CLAHE)对近红外图像进行预处理,增强对比度。然后利用Gabor滤波器对增强后的图像进行滤波,由Gabor滤波后的方向图和能量图获得手臂静脉位置。接着,对能量图进行高低帽变换,然后将整幅图像进行二值化,采用开闭运算处理二值化图像,利用形态学骨架提取的方法提取手臂静脉线,最后对骨架化后的图像进行毛刺修剪,得到比较完整有效的静脉线。实验结果表明,本文提出的算法可以有效地保证静脉线的连续性和完整性,有效地提高手臂静脉的匹配率。     

变电站站控层UPS的不断电更换方法研究

介绍不断电更换UPS的理论方法和实际经验,利用UPS内部的静态开关实现旁路与输出之间的同期,再用检修旁路替代UPS给负荷供电,在不间断供电的情况下更换新的UPS。另外,还提出了提高UPS供电可靠性和检修便利性的措施。     

四旋翼飞行器航迹规划和控制研究

以四旋翼飞行器为研究对象,提出一种航迹规划和控制方案,使其能完成室内环境下的避障探索任务。通过激光扫描仪对室内场景建模,并采用快速扩展随机树(RRT)算法规划可行航迹,进行平滑处理。为了实现对规划航迹的跟踪,采用模型预测控制算法,分别设计航迹、航姿控制器。数值仿真结果表明所设计控制器可以完成较准确的轨迹跟踪控制。     

垂直起降无人机自主视觉着舰方法

考虑垂直起降无人机着舰问题的特殊性,提出了一种基于机载视觉的自主着舰方案。突破了传统2D光流测速的弊端,利用图像球面光流估计出目标舰船的三维速度矢量。为解决传统位置控制方案对着落轨迹精度控制不足的问题,利用Tau理论实时规划出一条满足着舰软着落约束条件的期望轨迹,最终以无人机三维飞行速度矢量作为控制量设计了轨迹跟踪控制器。基于Unity3D软件开发视景仿真环境,模拟不同海况条件,对所设计系统进行了半实物闭环仿真验证。与传统轨迹规划方案相比,所提方法无需复杂优化迭代计算,能同时满足着舰的实时性和精确性需求。     

非线性不确定系统的变结构控制

针对非线性不确定系统控制问题，在假设系统不确定性有界约束的情况下，提出了基于Lyapunov的稳定变结构控制方法．根据被控系统与参考输入误差，设计了滑模变结构控制，并推导了时变滑动平面方程．给出了考虑或不考虑控制增益情况时的非线性二阶系统及其仿真算例．仿真结果表明，该方法既保征了控制系统的全局渐进稳定性，又保证了滑动平面的可达性，能高精度跟踪给定值，无抖振。     

供电企业青年人才“金字塔”培养模式探索

<正>从企业实际需求出发，遵循清晰规划、创新突破的原则，以全生命管理周期为理论基础，以培养高素质专业化青年人才为目标，构建青年成长“金字塔”培养模式。青年人才对国家和企业的可持续发展至关重要，目前，企业在青年人才培养方面还面临一些问题和挑战。为了有效地提升青年人才的整体素质和能力，构建科学、系统、可持续的培养模式至关重要。通过构建青年人才“金字塔”培养模式，能够促进青年人才的全面发展，并满足企业不同层次、领域的业务需求。