汽车齿轮磷化处理及磷化自动线的设计

本文对汽车齿轮表面磷化处理技术的目的，原理，工艺设计和磷化自动线设计及存在的问题做了简要介绍。     

胶囊式微型机器人驱动转矩的研究

提出一种外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人模型．对机器人的驱动转矩特性进行了研究,建立了磁驱动转矩数学模型．根据机器人在流体中的阻力矩特性,研究了磁驱动转矩克服流体阻力矩引起的机器人丢步转速现象,分析了丢步转速与螺旋结构参数的关系．游动试验表明,机器人磁驱动系统没有发生丢步现象,通过径向间隙调整,可以实现胶囊机器人推力与阻力矩的控制．     

基于模糊动态模型的二级倒立摆系统的分析和设计

首先给出了一种离散系统模糊动态模型的辨识方法,提出了一个衡量聚类有效性的函数,以确定模糊规则的数目,并给出一个保证模糊系统全局稳定的充分条件,在此基础上给出了模糊控制系统的设计方法,并对二级倒立摆系统进行了控制,取得了较好的效果。     

二级倒立摆的状态变量合成模糊神经网络控制

为解决模糊神经网络在控制多变量系统时的规则组合爆炸问题，提出用状态变量合成模糊神经网络控制二级倒立摆。该方法既能解决具有快速、强非线性、绝对不稳定系统的控制问题，又能对状态变量可摈性质和类型分类的多变量系统，大大减少模糊神经网络控制器的规则数，有利于利用专家的控制经验。实验结果证实了该方法的控制效果好，鲁棒性强。     

基于前馈控制的高精度伺服系统北大核心

对高精度电机伺服系统的控制策略进行了研究,针对伺服系统闭环层次多造成的稳态误差大、响应慢的问题,采用速度和加速度前馈控制改善了系统的跟踪性能;针对系统抗扰性能差的问题,采取一种新型扰动观测器作为负载转矩观测器,对负载转矩观测结果进行补偿,有效解决了负载扰动造成结果波动大的问题。此转矩观测器的设计简单仅有一个控制参数,不含微分量,具有高频噪声小的优点。对控制策略建模仿真,结果表明:前馈控制可以有效降低稳态误差,改善系统跟踪性能;进行负载转矩观测并补偿,可明显降低扰动造成的超调。     

印尼苏门答腊岛巴东地区埃达克质岩地球化学特征和构造环境意义

根据苏门答腊岛巴东地区的岩石化学分析数据与典型埃达克岩进行对比,本文讨论其地球化学特征及其大地构造环境意义。对比结果表明: 该地区的埃达克质岩微量元素特征为低Sr含量（一般为3.88×10-6-83.6×10-6）,低重稀土元素Y含量（≤20×10-6）和低Yb含量（≤1.9×10-6）,低Sr/Y比值（1.09-18.55）。在微量元素蛛网图上有Th、Ba正异常峰和强烈的Nb、Ta、Ti 等元素负异常。稀土元素La/Yb比值为1.28-35.46,在REE元素配分曲线模式图上显示LREE富集和不富集两种模式,属于C-型和O-型埃达克岩。该地区埃达克质岩的大地构造环境位于洋-陆碰撞带附近的活动大陆边缘火山弧带中,岩浆来源于俯冲板片局部熔融叠加地幔楔的局部熔融和混染（MASH）区。埃达克岩的分布区域与矽卡岩型铜-金矿、铁矿和浅成热泉型金矿成矿带分布相一致,具有重要的指示意义。     

基于细菌觅食优化算法的永磁同步电机位置伺服系统模糊控制策略

针对PID控制器参数固定而引起永磁同步电机(PMSM)位置伺服系统控制效果不佳问题,设计了基于细菌觅食优化算法的模糊控制器。该位置控制系统是以空间矢量控制为理论基础,由位置环、速度环、电流环构成的PMSM三闭环控制系统。在MATLAB/Simulink环境中将模糊控制器应用在系统位置环上。对比仿真结果发现,参数优化后的模糊控制器在系统位置环的作用更加优越,完全克服了传统PID控制器的缺点,能有效提高电机位置控制的快速性和准确性。     

茂金属化合物[(C_(13)H_8)Si(CH_3)_2(C_5H_4)]ZrCl_2的制备及其乙烯、丙烯共聚的催化研究

实验以芴基锂、二氯二甲基硅烷和环戊二烯基钠为原料,在四氢呋喃溶剂中合成了茂锆催化剂[(C_(13)H_8)Si(CH_3)_2(C_5H_5)]ZrCl_2,总收率51%。经核磁共振氢谱和碳谱分析,确定了化合物的结构。经甲基铝氧烷活化,该化合物催化乙烯、丙烯共聚反应显示出较高的催化活性,其催化活性(每1 mol Zr)常压下可以达到10~3g/h,聚合物的相对分子质量约1.0×10~4。