基于并行机制的变电站远动联调验收模式

随着广域分布式地县一体调度技术支持系统和湖州地区备用调度系统建成投运,多套系统多个通道的联调、验收工作复杂且繁重。为确保联调验收质量、提高工作效率,在工作方法和工作模式上改造传统串行方式,引入并行机制,提出一种基于并行机制的变电站远动联调验收模式。新模式在联调方法上改变逐套系统、逐个通道、逐点调试的方法,采用多位自动化主站人员同时联调多个远动通道数据。在工作流程上改变先自动化联调后监控验收的模式,将监控验收结合到自动化联调过程中一并开展,在保证联远动调验收质量的前提下大大提高了工作效率。     

采用信号分析师制度强化集中监控安全管控

围绕信号正确、处置正确、及时揭示隐患等电网设备集中监控安全管控目标,提出了信号分析师制度,并从目标、专业理念、核心策略等方面进行概述,介绍了信号分析师的岗位责任及信号分析师制度的实施成效.     

基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建

采用单一栅格模型创建动态环境的地图,往往需要构建多个时间尺度的地图,且无法有效表述环境中的动态信息.为了克服上述困难,提出一种用栅格模型和样本集合创建动态环境地图的方法.栅格模型对静态障碍物用贝叶斯方法进行置信概率估计、当前样本集合迭代更新动态障碍物当前所处位置、历史样本集合保存动态障碍物的所有历史传感信息.通过将样本集合与栅格模型融合,可以有效表征动态障碍物的当前位置和主要活动区域.实验室动态环境下的实验结果表明：该算法能够构建信息完整且精度较高的动态环境地图,为后续路径规划和导航提供便利.     

电力网络环境下的变压器故障诊断技术研究

从电力变压器自身环境和综合考虑电力网络环境两个不同角度,通过对不同故障诊断技术方法的测试,分析了不同算法在不同变压器状态和运行参数下的适用性和优势。     

基于自适应颜色识别技术的快速多目标跟踪方法

该文提出一种以YUV颜色空间作为目标特征向量的跟踪算法。文章提出的自适应颜色模板克服了传统颜色识别方法性能受光照变化影响大的缺点,目标位置预测结合颜色识别的思想解决了多个目标点颜色相近的问题,螺旋形搜索和区域生长的策略则进一步加快了目标跟踪速度。     

基于权值平滑的改良FastSLAM算法

针对FastSLAM算法中频繁重采样会导致粒子快速坍塌,从而破化路标估计的多样性并最终影响估计结果的问题,提出一种基于权值平滑的改良算法.该方法采用平滑方式计算粒子权值,不仅考虑机器人当前的运动和观测结果,并且综合一定长度滑动窗口内的历史权值信息,可抑制由噪声和归一化等因素引起的权值过度波动,以及由此引发的频繁重采样和估计性能降低.蒙特卡罗仿真结果表明,选取合适的滑动窗口大小,改良算法能有效减少重采样次数,保持粒子多样性,显著提高估计精度.     

考虑故障持续时间不确定的主动配电网随机优化调度

针对极端自然灾害下配电网故障"规模大,持续时间不定"等特点,提出一种考虑多重不确定性的主动配电网两阶段能量管理方法.首先,利用随机场景模拟不确定性变量,以最小化运行成本,切负荷风险以及网络损耗为目标构建双层优化模型;然后,采用风险管理方案来保证调度策略在小概率场景中的适用性;最后,利用二阶锥松弛和两阶段优化算法高效、快速求解模型.算例分析表明,在考虑故障持续时间不确定的情况下,所提方法能兼顾系统运行成本和不确定性故障带来的切负荷风险.     

基于单目视觉直线跟踪的SLAM实现

同时定位和地图生成问题(SLAM)是移动机器人的一个基本问题,有着广阔的应用背景.由于视觉传感器具有成本低、信息丰富的特点,是当前SLAM问题研究的一个热点.针对视觉传感器视野小、远距离观测精度低的问题,提出了一种基于直线跟踪的单目视觉SLAM算法.该算法通过对直线特征的近距离观测和跟踪,保证了定位的精度和地图生成的效率.在Pioneer3dx机器人平台上进行的实验研究表明,该算法尤其适合于结构化环境几何地图的构建.     

自主移动机器人的室内结构化环境地图创建

定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位.并生成满足一致性要求的地图.     

浅层滑动对输电杆塔接地电阻变化特性测量与分析

山区和坡地的输电线路杆塔周围浅层滑动较为常见，但造成杆塔接地电阻值的变化却容易被忽视。通过测量在不同滑动因素条件下的杆塔接地电阻值和周围土壤电阻率，分析滑动方向、滑动形式、土壤类型、滑动能量等因素对杆塔接地电阻变化造成的影响，探讨浅层滑动对接地电阻的影响机制。测量与分析结果表明：浅层滑动方向出现在杆塔位置下方时，会造成其接地电阻升高；浅层滑动带来的低土壤电阻率的土壤会降低接地电阻，而高土壤电阻率的土壤会提高冲击电阻；浅层滑动土壤形变使得杆塔接地电阻呈现类似于季节性变化；当发生严重的浅层滑动时，会对杆塔接地网产生破坏作用。