基于线阵CCD的循迹机器人控制系统的研究与设计

针对自动循迹机器人的运行姿态控制问题,采用线阵CCD TSL1401作为主要反馈元件,结合自适应阈值、自动曝光时间等数字图像处理算法,对机器人运行引导线进行提取,进而采用PID算法对机器人运行速度和姿态进行控制,达到机器人自动循迹追踪的效果。