合同商保障模式在武警部队装备保障中的应用探讨

武器装备的合同商保障模式逐渐受到世界各国军事力量的重视,国内外积极进行了理论上的研究与探索,但主要是针对对外军事力量的研究,对内武装力量的装备合同商保障模式还研究较少。结合武警部队的特殊性,阐述了在武警部队施行装备合同商保障的基本模式及其将有利于解决的问题,并提出在武警部队施行装备合同商保障模式的有利因素和需要注意把握的几个问题。     

栅格技术在非致命武器装备综合集成中的应用

通过介绍信息栅格技术的内涵及应用,结合美军全球信息栅格系统,提出了栅格技术应用于非致命武器装备综合集成的理念。重点分析和研究了应用信息栅格技术进行非致命武器装备综合集成的体系构成、集成过程、运行过程以及需要解决和突破的关键技术。     

基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究

对机器人正运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论,基于李群李代数和旋量理论建立了RRRP机器人的运动学模型;根据指数积公式进行了机器人运动学正解分析并建立了运动学方程,对比D-H参数法具有更为明确的几何意义和简洁性;利用ADAMS软件进行了运动学仿真,直观的显示了机器人的运动规律,且运动学正解方程得到的结果与仿真数据之间的误差不超过0.05。结果表明:由旋量理论和指数积公式建立的机器人运动学方程的正确性,以及旋量理论应用于类似刚体系统运动学分析的可行性。     

仿生轮胎发展研究现状及展望*

仿生轮胎具有安全性能高、经济舒适性强、节能等优点,能满足汽车在不同路面的安全行驶。本文主要从结构仿生和功能仿生两个方面概述仿生设计学在仿生轮胎上的应用,并结合当前轮胎发展趋势从多样化、智能化、绿色化、自主化等方面对仿生轮胎进行展望。     

对武警部队非致命武器装备综合集成的建议

为了解决非致命武器装备综合集成中出现的新问题,提出了从定性到定量的综合集成方法和基本流程,从理论创新、体系结构建设、法规建设和标准建设4个方面对综合集成提出了几点建议,并分析了在综合集成中可能遇到的问题。     

自适应蚁群算法在轮式机器人三维路径规划中的应用

为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS)。并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模式。自适应蚁群按TSP模式搜索从原点到目的点之间的最短路径。实验表明:自适应蚁群优化方法克服了传统蚁群算法易陷于局部极值、搜索质量差和精度不高的缺点,提高了收敛速度和精度,输出稳定性好,可以解决轮式机器人在三维实际工作环境中的路径优化问题。     

仿生轮胎研究发展现状及展望

仿生轮胎具有安全性能高、舒适性强、经济、节能等优点,能满足汽车在不同路面的安全行驶要求。目前轮胎仿生学设计主要集中于结构仿生和功能仿生两方面,结合当前轮胎发展趋势,未来仿生轮胎应从多样化、智能化、绿色化、自主化等方面加以发展。     

非半周期采样信号相位差估计的相位校正相关法

针对非半周期采样信号的相位差估计问题,提出一种非半周期采样信号相位差估计的相位校正相关法。首先,利用频率估计的相位匹配方法对采样信号进行频率估计,得到采样信号的频率估计值;其次,对采样信号进行互相关,得到互相关信号,并通过采样信号的信号时移和互相关构造一路新的互相关信号,使两路互相关信号具有相同的误差项;然后,利用两路互相关信号得到相位校正互相关信号;最后,利用相位校正互相关信号和频率估计值获得采样信号的相位差估计值。理论分析表明,该方法消除了采样信号非半周期采样对相位差估计的影响,无需预知信号幅值即可实现采样信号相位差的无偏估计。为验证所提方法的有效性和优越性,在不同相位差、信噪比和信号长度条件下对本文方法进行了仿真实验,并利用科氏流量计进行了应用实验。仿真实验结果表明,本文方法有效提高了非半周期采样信号的相位差估计精度,其相位差估计精度优于互相关方法、数据延拓式相关方法和正交时延估计方法的相位差估计精度,更接近克拉美罗下限。科氏流量计流量测量实验验证了本文方法在实际应用中的有效性。     

基于ADAMS的仿章鱼吸盘式轮胎防滑性能仿真分析

以章鱼吸盘作为仿生对象,进行吸盘式防滑轮胎花纹设计。根据仿章鱼吸盘式轮胎的实体模型及具体参数,采用ADAMS/View模块对轮胎的驱动防滑性能和制动防滑性能进行仿真分析。结果表明,仿生设计可以增大轮胎冰面上的附着力,提供较大的安全驱动转矩,同时能缩短轮胎冰面上的制动距离,具有一定的防滑效果,为今后仿生轮胎的研究和优化设计提供了正确方法和参考数据。     

用自适应粒子群算法求解自激脉冲喷嘴结构参数模型

提出了用自适应粒子群优化算法求解自激脉冲喷嘴结构参数模型,以打击力输出最大为优化目标,对其喷嘴结构参数进行优化。通过试验验证了模型和算法的性能,给出了较为精确的模型和边界约束条件。试验结果表明:所建模型是合理的,自适应粒子群优化算法求解结果与试验结果能够较好地吻合,解决了自激脉冲喷嘴设计和制造边界条件不易定性表达的问题。