基于P2P的协作系统研究

传统的协作存在固有的缺陷。系统可靠性和扩展性差，不能充分利用客户端资源。P2P系统不但架构灵活，有高可扩展性，而且能充分利用计算和网络资源。分析了协作系统采用P2P架构所具有的优点，并提出一个基于微软P2PSDK的协作系统设计与实现方案。     

堤防干密度及含水率控制的几个关键环节

位于龙江县境内的嫩江38 km的堤防工程,历经近年的多次洪水期考验,特别是2005年绰尔河1 700 m3/s、雅鲁河840 m3/s,罕达罕河1 500 m3/s的洪峰流量的考验,其工程质量过硬.归其原因得益于施工中对干密度及含水率几个关键性环节的控制.     

甘南县沟壑侵蚀与治理措施

沟壑是土壤侵蚀破坏最剧烈的地带,是由集中水流直接冲刷土体而形成的.沟壑侵蚀不仅蚕食耕地,危害水土资源,破坏交通,还给防洪造成一定压力.通过沟头防护和谷坊的治理能分散和排走径流,防止沟头前进,沟床下切和沟岸扩张崩塌.     

利用IND-CVA实现安全信道

在UC安全框架下,文中提出了一个通用的安全信道协议构造方法.按该方法得到的信道协议首先调用一个理想的密钥交换协议以取得会话密钥,然后再调用一个认证加密方案对要传送的消息进行认证加密处理.其结果是,该安全信道是UC安全的充分必要条件是,其中的认证加密方案同时是IND-CVA和INT-PTXT安全的.这一结论比IND-CCA安全和INT-CTXT安全要弱得多,显示出IND-CVA在刻画安全信道的保密安全性方面的准确性.另外,文中提出的安全信道的构造方法也实现了从安全信道的UC安全性到认证加密方案的保密性和完整性的转换,为安全信道的设计和分析提供了有力的工具.     

网络控制系统的发展现状及展望

探讨了网络控制系统存在的基本问题, 介绍了网络控制系统的代表性应用实例, 并从控制理论研究、网络调度协议研究以及兼顾二者的综合研究3个方面重点综述了网络控制系统的研究成果. 最后, 讨论并指出了这一领域下一步的发展方向和有待解决的新课题.     

基于多目标动态规划的多跑道进港排序

随着航空运输的高速增长,航班延误日益严重,而对飞机进行进港排序和跑道调度能有效提高机场吞吐量、减少飞机燃油花费,从而减轻航班延误,提升经济效益.由于大量飞机的多跑道进港优化调度问题是一个非确定型多项式完全(NP-C)问题,该问题一直没有得到有效解决.本文针对已有的基于位置交换束缚的单跑道动态规划算法运算量大、运算效率低的不足,采用优化解空间的措施并运用贪心策略,同时将其推广到双跑道调度,从而解决大量飞机的双跑道、多目标进港排序优化问题.大量仿真实验表明,该算法复杂度与飞机数量呈近似线性关系,能在较短时间内对吞吐量和降落花费同时实现优化.     

移动机器人的改进无迹粒子滤波蒙特卡罗定位算法

粒子滤波是移动机器人蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization, MCL)的核心环节. 首先, 针对粒子滤波过程的粒子退化问题, 利用迭代Sigma点卡尔曼滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布, 以迭代更新方式将当前观测信息融入顺序重要性采样过程, 提出IUPF (Improved unscented particle filter)算法. 然后, 将IUPF与移动机器人MCL相结合, 给出IUPF-MCL定位算法的实现细节. 仿真结果表明, IUPF-MCL是一种精确鲁棒的移动机器人定位算法.     

采样非线性系统的动态神经网络稳定自适应控制

研究了一类采样数据非线性系统的动态神经网络稳定自适应控制方法.不同于静态 神经网络自适应控制,动态神经网络自适应控制中神经网络用于逼近整个采样数据非线性系 统,而不是动态系统中的非线性分量.系统的控制律由神经网络系统的动态逆、自适应补偿项 和神经变结构鲁棒控制项组成.神经变结构控制用于保证系统的全局稳定性,并加速动态神 经网络系统的适近速度.证明了动态神经网络自适应控制系统的稳定性,并得到了动态神经 网络系统的学习算法.仿真研究表明,基于动态神经网络的非线性系统稳定自适应控制方法 较基于静态神经网络的自适应方法具有更好的性能.     

基于模糊逻辑的弹性飞机机动载荷主动控制

为减小多操纵面无尾飞翼飞机的机动载荷,建立了机动载荷控制问题的多变量优化问题数学模型,并采用分布估计算法进行求解,得到不同马赫数条件下各操纵面的控制分配系数.在此基础上,运用T-S模糊理论对控制分配系数进行模糊合成,得到了模糊控制分配系数,从而无需重新设计即可实现全包线范围内的鲁棒机动载荷控制.仿真实验结果表明,采用基于模糊逻辑的机动载荷控制方案可使机动飞行时翼根弯矩增量的峰值减小率高达80％以上.     

基于6-DOF解耦操作臂的空间遥操作控制及运动学分析

针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.