基于视频的移动机器人的路线识别及定位系统

在视觉引导的机器人运动控制中，机器人定位是一个关键问题。众多的文献中给出了许多在给定场地情况下，对于机器人本身全局定位的方法。本文则主要介绍了一种利用hough变换确定边界，并且在给定运动边界的情况下，实时的对边界进行识别，并且实时的对机器人或者车体与边界的关系进行定位的方法。     

活碴盐粒度影响因素分析

活碴盐粒度影响因素分析刘振军孙晓民（长芦汉沽盐场有限公司天津市３００４８０）关键词海盐活碴粒度随着原盐市场供需关系的变化，用户除对原盐产品的化学指标有一定要求外，对粒度也提出了严格要求。作为活碴盐，本以粒大、坚实、透明为特征，但如果生产过程控制不好也...     

EVA悬浮填料的制备及硝化反应的研究

用活性炭填充弹性高发泡乙烯／醋酸乙烯共聚物颗粒制备新型悬浮填料，在悬浮填料移动床工艺中为微生物提供附着生长的载体。载体具有通孔结构，从表面到内部形成不同溶解氧梯度，在反应器内发生同时硝化反硝化反应（SND）。研究表明，当双螺杆挤出温度为185℃、交联剂过氧化二异丙苯为1％（质量分数，下同）、发泡剂偶氮二甲酰氨为1．5％、活性炭为18％时，填料密度和空隙率分别达到0．85g／mL和60％。在复合式生物反应器中处理模拟生活污水，发生SND的工艺条件为：溶解氧（DO）为2．0～2．2mg／L，碳氮比（COD／YH4^＋-N，简写为C／N）为30，水力停留时间为5h。     

不同树脂基木塑复合材料的性能对比

由于木塑复合材料中所用的木质纤维填料一般只能承受200℃加工温度，因此，木塑复合材料一般采用聚乙烯、聚丙烯、聚氯乙烯等加工温度较低的热塑性树脂。基体树脂类型不同时，木塑复合材料的性能差异较大。本文初步研究了基体树脂类型及木质纤维类型对木塑复合材料制品性能的影响规律，这对人们根据制品的应用领域舍理地选择基体树脂和木质纤维具有一定的参考价值。     

车用工具套件的构件化设计与实现

实现了一个针对测量、标定和诊断功能的构件化车用工具套件系统.通过分析汽车行业中嵌入式开发对工具可移植性和扩展性的需求,结合对匹配标定规范ASAP和开源构件化工具Eclipsc的讨论,从时构件技术封装方式和Java平台元编程、反射API及JNI技术的研究入手,提出了一个资源控制模型和与其对应的配置模型,并设计了一个采用锁分离技术和观察器模式的消息队列模型,满足了系统的效率,灵活性以及同领域标准兼容性的要求,并通过试验环境下的运行证明了系统的有效性.     

车用CAN总线网络快速原型的设计实现

本文分析了车用CAN总线网络的特征,设计并实现了车用CAN总线网络快速原型系统,解决了将基于快速原型的嵌入式软件设计和基于网络仿真的系统分析相结合的问题。最后使用THECU-2003硬件平台与Simulink下的控制模型共同组成的实验环境验证了系统设计的有效性。     

反复焊接对超低碳奥氏体不锈钢耐腐蚀性能的影响

通过对反复焊接1～5次的超低碳奥氏体不锈钢的晶间腐蚀试验及应力腐蚀试验，研究了反复焊接对超低碳奥氏体不锈钢的耐腐蚀性能的影响。试验结果显示，在同一部位反复焊接5次后，超低碳奥氏体不锈钢的晶间腐蚀倾向和应力腐蚀敏感性没有发生明显变化，表明超低碳奥氏体不锈钢在选择合适的焊接材料、焊接工艺和焊接方法的前提下，同一部位可反复焊接5次，而其耐腐蚀性能不会受到影响。     

基于OSEK规范的嵌入式实时操作系统研究

介绍了当前在国际汽车工业界日益占据主导地位的汽车电子开放式系统及其接口的软件规范(OSEK／VDX)体系的来由和最新的发展动向，以及该体系中实时操作系统规范(0SEK OS)的特点。同时，详细地分析了OSEK OS运行机制，并讨论了系统实现和优化的方法。     

清华OSEK车用嵌入式实时操作系统设计

OSEK规范是一个汽车电子开放式系统及其接口的软件规范，MPC555是Motorola公司开发的高性能车用微控制器。结合这两者的技术特点，提出了在MPC555硬件平台上实现符合OSEK规范的车用嵌入式实时操作系统的设计思想，介绍了操作系统实现的集成交叉开发环境，详细分析了该操作系统的组成与实现，并对其实时性和存储要求进行了评估。     

反复焊接对超低碳奥氏体不锈钢力学性能的影响

通过对反复焊接1～5次的超低碳奥氏体不锈钢力学性能的试验及金相组织的分析，研究了反复焊接对超低碳奥氏体不锈钢力学性能的影响。试验结果显示，在同一部位反复焊接5次后，超低碳奥氏体不锈钢的拉伸性能、冲击功、硬度及显微组织没有发生明显变化，表明超低碳奥氏体不锈钢在选择合适的焊接材料、焊接工艺和焊接方法的前提下，同一部位可反复焊接5次，不会明显影响其力学性能。