移动服务机器人共享控制研究

移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求.     

基于sMLD特征的远红外航空图像配准算法

航空场景下的远红外图像迫切需要准确、鲁棒、快速的特征描述与自动配准方法。由于已有的多重线型描述符MLD特征存在“特征孤岛”和“尺度变换受限”的问题,因此针对远红外航空图像的配准问题,文章提出了一种聚合特征点以及线型描述符分段统计的特征描述方式,即sMLD特征。结合sMLD特征相互连接构成网状拓扑结构的特性,还提出了一种由粗到细的分支加速匹配算法RF-BA。其中,RF-BA粗匹配充分利用拓扑图的结构,通过局部寻优算法提高匹配的效率。RF-BA精匹配利用最小外接凸四边形原则和GMS校验原则,提升配准精度。实验结果表明,与已有的几种代表性配准方法相比,所提方法在配准精度和时间开销方面均具有更好的性能。     

多层前向小世界神经网络及其函数逼近

借鉴复杂网络的研究成果, 探讨一种在结构上处于规则和随机连接型神经网络之间的网络模型—-多层前向小世界神经网络. 首先对多层前向规则神经网络中的连接依重连概率p进行重连, 构建新的网络模型, 对其特征参数的分析表明, 当0 < p < 1时, 该网络在聚类系数上不同于Watts-Strogatz 模型; 其次用六元组模型对网络进行描述; 最后, 将不同p值下的小世界神经网络用于函数逼近, 仿真结果表明, 当p = 0:1时, 网络具有最优的逼近性能, 收敛性能对比试验也表明, 此时网络在收敛性能、逼近速度等指标上要优于同规模的规则网络和随机网络.     

铬矿在钢水中熔化性能的研究

通过热态模拟实验,借助SEM,XRD以及原位分析等检测手段,分析脉石、镁铁比、矿物结构等物理性质对铬矿熔化性能的影响,以及助熔剂、碱度等条件对铬矿直接还原的影响.研究结果证明,在一定条件下,铬矿的收得率达到80％以上,能够满足生产要求.     

X-ETFE绝缘航空航天电线的耐电弧评估

辐照交联乙烯-四氟乙烯(X-ETFE)绝缘电线,因其优秀的性能广泛应用于航空航天电气线路互联系统领域(EWIS)。对按SAE AS22759/54A~([1-2])标准试制的电线,进行耐干、湿电弧试验,评估X-ETFE绝缘电线的耐电弧性能。试验结果表明,试制的X-ETFE绝缘电线通过了标准规定的耐干、湿电弧试验。     

海洋环境容量计算方法评价

准确计算海洋环境容量对改善海洋环境质量、实现海洋生态环境良性循环具有极其重要的意义。从海洋环境容量的概念入手，着重介绍了海洋环境容量的计算方法以及几种常用的数值模拟软件，并进行适当评价和比较，为开展海洋污染物总量控制研究提供技术手段。     

ACS 600低压变频器的远程控制和数据采集

介绍了AB ControlLogix PLC和Citect HMI构成的SCADA站控系统对ABB ACS600变频器的启、停和转速控制方案及通过RS-485接口MODBUS协议读取ACS600低压变频器运行参数的方案。     

基于摩擦生热和接触应力的角接触球轴承结构参数分析

采用轴承拟静力学分析方法建立了角接触球轴承内部载荷模型和局部法生热模型,在改变轴承主要结构参数、外载荷和转速条件下,计算了某角接触陶瓷球轴承生热和球与内外圈间的接触应力。结果表明:内、外沟曲率系数是其重要的影响参数,通过确定轴承生热、内外圈接触应力以及外载荷的范围,可以求出较优的轴承内、外沟曲率系数。     

泰安抽水蓄能电站上水库渗漏量观测数据分析

1 引言 泰安抽水蓄能电站位于泰安市西郊,距泰安市5 km,距济南市70 km.枢纽工程包括上水库、水道、地下厂房和下水库等4个分部工程.上水库为樱桃沟水库,位于樱桃园沟上游,库盆由天然库盆与土石方扩挖构成,水库正常蓄水位410.00 m,死水位386.00 m,有效库容890万m3,死库容237.25万m3.     

35kV不接地系统两次发展故障原区分析及解决方案

通过对某110kV变电站35kV不接地系统发生单相接地进而经两次发展为复杂故障导致主变差动保护跳闸的故障进行分析,提出大容量电机负荷在系统发生故障时的影响及相关解决方案,有效保证35kV系统的稳定运行。