考虑运动误差的数控插齿机插齿啮合分析

以多体系统理论为基础，根据数控插齿机运动的实际情况，在考虑了由于制造、安装、运动控制不精确以及其它原因引起的初始位置误差等因素后，对数控插齿机的插齿啮合进行了分析，推导出包含误差在内的工件齿面方程，为数控插齿机进行实时测量与补偿和进一步研究误差因素对齿轮加工的影响提供了一种较好的误差分析方法。     

数控插齿机的误差建模及仿真分析

以多体系统理论为基础,根据数控插齿机运动的实际情况,在考虑了由于制造、安装、运动控制不精确以及其它原因引起的初始位置误差与运动误差等因素后,对数控插齿机的插齿啮合进行了分析,推导出数控插齿机的误差模型.最后,研究了误差因素对齿轮加工的影响,并进行了仿真分析.     

滚子齿条齿轮传动设计参数分析

滚子齿条齿轮是笔者提出的一种新型传动形式。给出了滚子齿条齿轮传动几何参数的计算公式，并对其设计参数进行了分析和计算，得出了设计参数的可行域，为滚子齿条齿轮传动的设计和制造奠定了基础。     

多工位多机器人装配过程的分布式点焊任务分配方法

整车焊装过程中多工位多机器人的任务分配与工艺规划是影响装配效率的关键问题。该问题涉及到多工位多机器人的层级化任务分配、单机器人点焊次序规划以及多机器人协同等子问题，是一个高度耦合且具有复杂工程约束的优化问题。传统任务分配方法往往以分步优化方式进行求解，在多工位多机器人系统中难以获得有效任务规划结果。为了解决该问题，考虑了机器人可达性、碰撞检测、工位内焊接周期等多重约束，构建了面向层级化任务分配与焊接次序协同规划的多工位-多机器人任务分配(MS-MRTA)问题的综合优化模型，提出改进的自组织神经网络及循环优化策略，获得了MS-MRTA问题的优化求解方案。通过整车侧围案例对所提出方法进行应用验证，结果表明，所提出算法将多工位焊装周期平均下降14.49%,工位内多机器人运行时间一致性提升54.22%。