基于双目视觉的移动机器人空间测距研究

空间测距是移动机器人实时避障和路径规划的基础.研究了移动机器人双目摄像头由一般布置形式变换到标准布置形式进而实现空间测距的方法.首先对摄像头进行标定(对双目摄像头进行立体标定);然后基于标定结果对摄像头一般布置下所获得立体图像进行极线校正,并得到校正后新的摄像机相互位置参数;最后基于已校正图像和新的位置参数实现移动机器人移动过程中深度与特定目标空间尺寸测量.实验结果证实了本文方法能获得比较精确的测量结果.     

相机光轴视觉反馈校正研究

提出了基于视觉伺服的相机光轴反馈校正法,将图像的线性畸变与非线性畸变相分离,先采用多幅模板图像对相机进行高精度标定,获得相机非线性系数;根据这些系数经反复迭代后消除非线形畸变;再利用线性畸变,引入反馈环节精细调节相机至精确位置。该方法不需要特殊的导引装置,很好地解决了相机光轴的高精度校正问题。     

基于图像差分的精密畸变校正研究

图像畸变是影响视觉检测精度的关键因素.通过图像差分建立畸变场微分方程,提出了摄像机光学成像系统畸变场微分方程参数的理论计算方法,实现了基于图像差分的精密视觉检测.首先给出差分成像方式及图像畸变场微分方程建立方法,然后高精度标定摄像机确定畸变场微分方程理想平移量参数,改进Harris角点提取法使其达到亚像素精度,再采用SAD角点特征匹配法确定畸变场微分方程局部位移量参数,最后利用Nelder-Mead-Simplex优化策略实现畸变场微分方程求解,获得图像畸变完整精确的描述.在石油管螺纹梳刀上的实验表明,该方法检测精度高,且仅需要2个平移自由度,极大地简化了图像检测机械装置.     

基于相机定标与亚像素算法的二维图像测量系统

介绍了一种采用数码相机的二维图像测量系统。提出分别消除透视误差与透镜像差实现精密二维图像测量的完整解决方案．并详细说明了利用标定技术消除成像系统像差以及利用亚像素技术提高系统测量精度的方法。实验结果证明,该方法具有更高的测量精度。     

基于峰谷形态的纸张纹路分割算法

针对基于图像纸张计数技术最为关键的纹路提取与分割问题,本文从峰谷形态角度提出一种新的算法。该方法首先利用测地重建消除产生干扰的次要极值区域,接着利用区域极值对极值区域和非极值区域进行0,1标记得到二值条纹后即可实现计数。文章比较了区域极值,动态阈值以及全局阈值在复杂成像条件下不同的纹路分割性能。实验证明,极值是比阈值更为优越的明暗条纹判据,具有更强的抗毛边,抗油墨,以及抗光照不均性能,因而能保证更高的计数准确率。     

BSJ_2型防爆绞车的制动方式与运行分析

<正> 由焦作矿业学院、焦作无线电一厂和焦作矿务局联合研制的BSJ_2型矿用防爆绞车电控装置已于1987年元月通过煤炭部技术发展司、机械工业部电工局共同组织的技术鉴定,并批准批量生产。该装置可配防爆电机的容量为55～132kW。可控制1.2～1.6m的绞车。     

因di/dt过高烧毁大功率可控硅机理的研究

在大容量、高电压可控硅的应用中,常出现可控硅局部过热而损坏的事故。究其原因,大多是因可控硅电流扩散速度远小于线路di/dt数值所致。其解决办法是:采用扩散速度快的可控硅,但因其价格昂贵而无法推广。现根据可控硅触发电流大,扩散速度亦大的特点,可采用强触发方式。当感性负载时还必须用双强窄脉冲触发,也可以在主回路中串接空心电感及在过压保护回路中串联一定的电阻来限制di/dt的数值。文中还就脉冲变压器的设计问题作了说明。     

BSJ_2型矿用防爆绞车电控装置

本文介绍了BSJ_2型矿用防爆绞车电控装置的主回路、控制系统和技术指标等.